设计创新科技创新与应用TechnologyInnovationandApplication2023年9期球磨机自动加球控制系统设计姚宇（深圳市中金岭南有色金属股份有限公司，广东韶关512325）目前某矿山大型球磨机仍然采用的是人工分批添加一定量的磨球的方式，这种加球方式使操作人员的劳动强度加大，且加球效率低。因此，采用自动加球控制系统来代替人工加球是必然的选择。通过研究球磨机的生产工况，球磨机在正常生产运行状态下，磨矿量不发生大的变动，钢球的损耗率基本稳定。为了保证球磨机磨球装载量和不同球径的球的最佳比例分布，笔者决定改变以往的定期一次性添加适量磨球的办法，通过自动加球系统实现连续加球，保证球磨机运行在最佳状态，从而提高磨矿效率。目前市场上常用的自动加球设备主要采用滚筒式、转盘式、吸盘式和U型添加等方式，这些加球方式由于受磨球重力挤压会导致球爪或者取球机构变形，从而导致卡球、堵球的现象发生。而且由于生产技术的不断改进，磨球的大小或者材料可能会作出改变，常用自动加球设备无法满足自适应，针对不同的磨球会出现无法精准抓取的现象。针对上述种种问题，本系统提出了采用先进而且广泛应用于工业现场的工业机械臂，结合3D视觉系统定位磨球位置，通过专门设计的针对不同尺寸磨球的海绵真空吸盘来实现精准抓取，所抓取的磨球运送到平台边的下料漏斗中，下料漏斗中安装有红外传感器来检测过球情况，同时达到精确计数的目的。自动加球机控制原理图如图1所示。注：1-三维激光扫描仪；2-海绵真空吸盘；3-4轴工业机械臂；4-下料漏斗；5-球仓；6-红外传感器。图1自动加球机控制原理图1硬件结构本文的总体结构是将PLC（可编程逻辑控制器）作摘要：球磨机在选矿工艺流程中是必不可少的，球磨机的磨矿品质直接影响后续的浮选效果，因此提高球磨的磨矿效率有助于提高浮选经济指标。根据球磨机的磨球磨削损耗率来设计一套自动加球控制系统，以保证球磨机的磨球填充率，提升球磨机的磨矿效率。该系统采用先进的工业机械臂与视觉检测系统相结合的方式实现钢球的精准抓取以及自动投料。关键词：球磨机；机器人；视觉检测；自动加球；设计中图分类号：TD453文献标志码：A文章编号：2095-2945（2023）09-0115-04Abstract:Theballmillisessentialinthemineralprocessingprocess,andthegrindingqualityoftheballmilldirectlyaffectsthesubsequentflotationeffect,soimprovingthegrindingefficiencyoftheballmillwillhelptoimprovetheflotationecon...
