第３５卷第４期２０２３年７月常州大学学报（自然科学版）ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．４Ｊｕｌ．２０２３ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５－０４１１．２０２３．０４．００９连续体机器人工作空间改进分析与仿真齐飞１，２，裴海珊１，窦小明２，白东明３，张恒１，朱靖１（１．常州大学机械与轨道交通学院，江苏常州２１３１６４；２．快克智能装备股份有限公司，江苏常州２１３０００；３．金华职业技术学院机电工程学院，浙江金华３２１０００）摘要：首先介绍了连续体机器人的结构形式，然后对其进行正逆运动学建模，并利用传统蒙特卡洛法及Ｍａｔｌａｂ软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷，通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进，改进后的工作空间散点图分布均匀，更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性，将工作空间放置于长方体内并进行分割，对部分层所包络的工作空间面积进行对比，结果表明，总随机点数相当的情况下，改进方法精度明显优于传统算法，这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。关键词：连续体机器人；运动学建模；蒙特卡洛法；工作空间中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：２０９５－０４１１（２０２３）０４－００６１－０９ＣｏｎｔｉｎｕｕｍｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎＱＩＦｅｉ１，２，ＰＥＩＨａｉｓｈａｎ１，ＤＯＵＸｉａｏｍｉｎｇ２，ＢＡＩＤｏｎｇｍｉｎｇ３，ＺＨＡＮＧＨｅｎｇ１，ＺＨＵＪｉｎｇ１（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＲａｉｌＴｒａｎｓｉｔ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３１６４，Ｃｈｉｎａ；２．ＱｕｉｃｋＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０００，Ｃｈｉｎａ；３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉ－ｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｎｈｕａＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｊｉｎｈｕａ３２１０００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅａｒｔｉｃｌｅｆｉｒｓｔｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｓｔｒｕｃ...
