·16·兵工自动化OrdnanceIndustryAutomation2023-0742(7)doi:10.7690/bgzdh.2023.07.004基于扰动观测器的协调器自适应滑模控制干金杰，耿雪浩，王巧(内蒙古北方重工业集团南京研发中心，南京210094)摘要：为提高某型火炮协调器在复杂运动工况下的控制精度，以协调器液压系统为研究对象，提出一种基于扰动观测器的自适应滑模控制策略。滑模控制可使系统遵循所设计的滑模动态面状态轨迹，实现系统的非线性控制；增加自适应策略可防止系统因滑模切换增益过大而失效；在此基础上增加扰动观测器进行前馈补偿，能减小系统参数变化和未知扰动对系统的影响，减少抖振，有效提高控制性能。联合仿真和实验结果表明，该控制策略能较好地提高系统控制精度。关键词：火炮协调器；联合仿真；扰动观测器；自适应滑模中图分类号：TJ301文献标志码：ACoordinatorAdaptiveSlidingModeControlBasedonDisturbanceObserverGanJinjie,GengXuehao,WangQiao(NanjingResearchandDevelopmentCenter,InnerMongoliaNorthHeavyIndustriesGroupCo.,Ltd.,Nanjing210094,China)Abstract:Inordertoimprovethecontrolaccuracyofacertaintypeofartillerycoordinatorundercomplexmotionconditions,anadaptiveslidingmodecontrolstrategybasedondisturbanceobserverwasproposedforthehydraulicsystemofthecoordinator.Theslidingmodecontrolcanmakethesystemfollowthestatetrajectoryoftheslidingmodedynamicsurface,andrealizethenonlinearcontrolofthesystem.Anadaptivestrategyisaddedtopreventthesystemfromfailureduetoexcessiveslidingmodeswitchinggain.Onthisbasis,addingdisturbanceobserverforfeedforwardcompensationcanreducetheinfluenceofsystemparameterchangesandunknowndisturbancesonthesystem,reducechattering,andeffectivelyimprovethecontrolperformance.Thejointsimulationandexperimentalresultsshowthatthecontrolstrategycanimprovethecontrolaccuracyofthesystem.Keywords:artillerycoordinator;jointsimulation;disturbanceobserver;adaptiveslidingmode0引言火炮协调器系统是一个复杂的机电液系统[1]，在弹丸协调过程中系统负载会发生明显变化，在后续使用过程中，系统会受到长时间的发射冲击，也会造成一定的磨损和未知扰动。故系统一开始采取一种模糊PID控制策略来进行控制，但从实际情况反馈可知，该控制策略会出现抖振现象，增加协调器的到位时间。滑...
