基于固定时间干扰观测器的多智能体分布式保性能包含控制＊曹志斌＊＊１，３翁扬锦２王建琦１，３朱赞１，３谭华１，３１桂林航天工业学院航空宇航学院，广西桂林５４１００４；２桂林航天工业学院电子信息与自动化学院，广西桂林５４１００４；３桂林航天工业学院广西高校无人机遥测重点实验室，广西桂林５４１００４■■■■摘要：针对多智能体协同编队抗干扰控制问题设计了一种网络化多智能体分布式保性能包含控制方法。首先，考虑因传感器性能约束导致的领航者速度信息无法精确获取的问题，采用跟踪微分器对多领航者智能体的速度状态进行估计；其次，基于多智能体动力学模型并结合多领航者智能体的速度状态估计信息，构造多智能体分布式包含控制协议；然后，为消除系统中不确定动态环境干扰的影响，设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿；最后，利用预设性能控制技术使多智能体同步误差收敛速度、超调量等动态性能保持在预设的安全范围内。仿真实验验证了所提控制算法的有效性和可行性。关键词：多智能体系统；预设性能；干扰观测器；包含控制中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ文章编号：２０９５－４８５９（２０２３）０２－０１６５－０８近年来，多智能体系统逐渐向精准、便捷、高效和复杂的智能化方向发展，在诸多领域中扮演重要角色。包含控制作为多智能体协同控制的一种特殊形式，因其能够满足诸多特殊实际工程的需要而具有重要的理论意义和应用价值。多移动智能体包含控制问题是指领航者智能体形成固定编队，跟随者智能体能够快速运动到由领航者智能体编队所形成的凸包内，以完成某些具有特殊需求的工作［１－４］。例如，当多智能体队伍需要沿着路径到达目的地时，若途中遇到各种危险区域或障碍物，可由领航者智能体对障碍物进行探测并通过编队形成安全区域，这时只要跟随者保持在由领航者智能体形成的凸包内运动，就能确保在安全的情况下运动到目的地［５］。然而，在多智能体运动过程中不可避免遭受到环境干扰，同时，受限于传感器约束使得跟随者智能体无法获取实现包含控制所需的领航者智能体速度信息，给多智能体分布式保性能包含控制问题带来诸多挑战［６－７］。由于非线性多智能体系具有广泛的实际应用价值，使得对非线性系统包含控制问题的研究受到了大量关注［８－１３］。其中，文献［８］研究了有向通信拓扑图下随机非线性系统的反步包含控制问题。针对具有失效、卡死等故障和非匹配干扰问题的非线性多...
