２０２３年５月第５１卷第９期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＭａｙ２０２３Ｖｏｌ.５１Ｎｏ.９ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－３８８１.２０２３.０９.００３本文引用格式：沈孝龙，王吉芳，张月涛，等．面向打磨机械臂的自适应阻抗控制算法［Ｊ］．机床与液压，２０２３，５１（９）：１６－２１．ＳＨＥＮＸｉａｏｌｏｎｇ，ＷＡＮＧＪｉｆａｎｇ，ＺＨＡＮＧＹｕｅｔａｏ，ｅｔａｌ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎａｄａｐｔｉｖｅｉｍｐｅｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｇｒｉｎｄｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２３，５１（９）：１６－２１．收稿日期：２０２２－０２－１９基金项目：北京信息科技大学促进高校内涵发展研究生重点培育项目（５２１２０１０９２５）；北京市自然科学基金（１９Ｌ２０１８）；北京市教委科研计划科技一般项目（ＫＭ２０２０１１２３２００９）作者简介：沈孝龙（１９９４—），男，硕士研究生，研究方向为机器人感知与控制。Ｅ－ｍａｉｌ：２７３８７２０９８８＠ｑｑ.ｃｏｍ。通信作者：王吉芳（１９６３—），女，教授，主要研究领域为智能装备及机器人应用技术、机电系统测控技术。Ｅ－ｍａｉｌ：Ｗｊｆｚｚ＠ｓｉｎａ.ｃｏｍ。面向打磨机械臂的自适应阻抗控制算法沈孝龙，王吉芳，张月涛，苏鹏（北京信息科技大学机电工程学院，北京１００１９２）摘要：传统基于位置的定阻抗控制器进行柔顺控制时，力跟踪性能取决于控制器对环境信息的了解程度，且阻抗参数值需经多次试验确定，一旦环境发生变化需要重新多次试验确定各参数值。为降低环境信息的未知性对力跟踪效果的影响和阻抗参数调节的不便，通过力偏差与机器人终端速度设计自适应补偿器对参考轨迹进行补偿，从而间接调整阻抗参数，提高系统对未知环境的自适应性。仿真试验结果表明：该方法相对定阻抗参数法，２０Ｎ期望力下力跟踪稳态误差在５％内，过渡到稳态时间短，能够很好地适应未知环境。关键词：机械臂；未知环境；自适应阻抗控制；力跟踪中图分类号：ＴＰ２４２.２ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＩｍｐｅｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＧｒｉｎｄｉｎｇＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＳＨＥＮＸｉａｏｌｏｎｇ，ＷＡＮＧＪｉｆａｎｇ，ＺＨＡＮＧＹｕｅｔａｏ，ＳＵＰｅｎｇ（ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅ...
