第44卷第12期包装工程2023年6月PACKAGINGENGINEERING29收稿日期：2023–02–09基金项目：国家自然科学基金（51875495）；河北省教育厅在读研究生创新能力培养资助项目（CXZZBS2023059）作者简介：姜泽（1994—），男，博士生，主要研究方向为爬壁机器人装备及智能化系统设计。通信作者：许允斗（1985—），男，博士，教授，主要研究方向为并联机器人、可展机构、特种机器人技术。爬壁机器人发展现状与关键技术研究综述姜泽a，王珉b，赵哲a，李艺超a，许允斗a,c（燕山大学a.河北省并联机器人与机电系统实验室b.燕山大学图书馆c.先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北秦皇岛066004）摘要：目的随着爬壁机器人技术的发展，为解决其产品应用化问题，对爬壁机器人的研究进展进行梳理、分析和归纳，讨论未来的发展方向，为设计应用于高危环境和特殊场景的爬壁机器人提供思路和参考。方法将爬壁机器人按移动方式分为履带式、轮式、足式及混合式，通过文献研究法对不同移动方式的爬壁机器人进行综述；将真空吸附、磁吸附、推力吸附等不同吸附方式的爬壁机器人进行对比，介绍了爬壁机器人自适应技术的研究现状及存在问题；总结并分析了爬壁机器人在工业、军事等领域的发展趋势。结论总结了不同移动方式的爬壁机器人的国内外研究现状，分析了爬壁机器人不同吸附方式的优缺点，归纳预测了爬壁机器人的发展方向。关键词：爬壁机器人；移动方式；吸附方式；自适应性中图分类号：TB472文献标识码：A文章编号：1001-3563(2023)12-0029-10DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2023.12.003ReviewonDevelopmentStatusandKeyTechnologiesofWall-climbingRobotsJIANGZea,WANGMinb,ZHAOZhea,LIYi-chaoa,XUYun-doua,c(a.ParallelRobotandMechatronicSystemLaboratoryofHebeiProvince,b.YanshanUniversityLibrary,c.KeyLaboratoryofAdvancedForging&StampingTechnologyandScience,MinistryofEducationofChina,YanshanUniversity,HebeiQinhuangdao066004,China)ABSTRACT:Theworkaimstosortout,analyzeandsummarizetheresearchprogressofwall-climbingrobotsinordertosolvethepracticalapplicationproblemsofproductswiththedevelopmentofwall-climbingrobottechnologyanddiscussthefuturedevelopmentdirectionstoprovideideasandreferencesfordesigningwall-climbingrobotsusedinhigh-riskenvironmentsandspecialscenarios.Firstly,wall-climbingrobotsweredividedintoc...
