DB51T 3077-2023花椒采摘机器人设计规范.pdf

DB51/T3077-20233.5单次采摘动作时间single picking action time花椒机器人完成一次花椒采摘动作所用的时间，具体指从识别到完成采摘动作的时间。3.6漏采率picking leakage rate作业区内，经花椒采摘机器人采收后，未成功摘取的花椒果实的质量占作业区内花椒总质量的百分比3.7识别成功率recognition success rate作业区内，成功识别花椒果实的次数与采摘机器人行走过程中视场内所有理论应识别的果实数量之比。4设计要求4.1正常工作条件4.1.1机器人应能在下列环境条件下正常工作：a)环境温度：045：b)平均相对湿度：95%(+25)：c)坡度：30。4.1.2花椒种植模式应符合机器人采摘要求，地面无明显沟渠，无杂草。4.1.3花椒果实采收条件应符合GB/T30391中的规定。4.2基本要求4.2.1机器人应按照GB/T36008、GB11291.1中的相关规定来设计。4.2.2机器人设计应考虑行走宽度与花椒植物体本身的行间距和枝叶伸展空间与机器人行走路径不冲突。4.2.3机器人设计应彬忘能量供应来源和续航时间满足正常班次作业使用需求。4.2.4机器人可设计为采用履带式或全地形轮式等行走方式。4.2.5在最大负载及最大工作范围条件下，机器人整体不应失衡。4.2.6任何部件的单个故障不应导政安全能的丧失。4.3性能机器人性能应包括但不限于表1中列出的内容。