舰船电子工程2023年第3期1引言近几十年来，随着水声目标强度不断降低、海洋环境噪声不断加强，水声目标探测任务日益严峻，导致传统的探测手段的作用距离和作用效果不断下降［1］。为此，借助分布式融合技术来获取更好的探测性能，逐渐成为了研究的热门方向之一。通常，为了更准确的目标状态估计，在分布式融合方法中需要满足各平台量测数据是同步一致的约束条件［2］。然而，由于分布式平台声纳的采样率、量测精度可能存在差异，并且还可能存在平台时/空配准问题、数据滞后或丢包等问题，令这个约束条件很难满足，导致传统的同步融合算法在实际应用中性能严重下降，甚至无法进行数据融合。目前，主要将异步问题分为量测滞后、数据丢包、目标漏检等若干情况，并针对不同的异步问题采取相应的解决方法。对于量测滞后所导致的异步问题，Bar-Shalom等针对量测仅滞后一步和量测滞后多步的情况提出了解决方法。对于采样和传输速度不同导致的异步问题，许多学者也提出了一些解决方法，如分布式立方信息滤波、强无迹跟踪滤波器、转换测量卡尔曼滤波、粒子滤波、定时策略等方法［3~8］。此外，也有许多文献针对数据传输过程中数据丢包或传感器漏检所导致的异步问题进∗收稿日期：2022年9月15日，修回日期：2022年10月20日作者简介：陈洋，男，博士，工程师，研究方向：信息融合、多基地探测。卢术平，男，博士，高级工程师，研究方向：信息融合、多基地探测。丁烽，男，硕士，研究员，研究方向：多基地探测、水声信号处理。多平台声纳水下目标异步航迹序贯融合方法∗陈洋卢术平丁烽（杭州应用声学研究所杭州310013）摘要多平台协同探测是目前舰船编队水下目标探测的一种主流形式。然而，由于平台间存在探测、通信等方面造成的信息差异，导致数据融合过程中存在数据异步问题，难以融合形成目标航迹。为此，论文以序贯融合思想为基础，构建了异步数据融合方法框架，并改进了数据关联、融合算法，增加了航迹滤波算法，提出了一种新颖的多平台声纳水声目标异步数据的融合方法。仿真和两批实验数据处理结果表明，该方法在实际应用中具有解决上述问题能力。关键词多传感器数据融合；异步数据；序贯融合算法；航迹关联中图分类号TB566DOI：10.3969/j.issn.1672-9730.2023.03.039MultistaticSonarUnderwaterTargetAsynchronousTracksFusionAlgorithmCHENYangLUShupingDINGFeng（HangzhouAppliedAcousticResearchInstitute，Hangzhou310013）AbstractMultistaticdetec...
