第44卷第6期2023年6月兵工学报ACTAAＲMAMENTAＲIIVol．44No．6Jun．2023DOI:10．12382/bgxb．2022．0211基于T/S－SAS的多无人机四维协同攻击航线生成张堃1，2，刘泽坤1，华帅1，张振冲1，李珂1，于竞婷3(1．西北工业大学电子信息学院，陕西西安710072;2．光电控制技术重点实验室，河南洛阳471000;3．中航(成都)无人机系统股份有限公司，四川成都611743)摘要:针对多无人机攻击目标时间协同以及飞行航线空间协同问题，提出基于时间与空间双协同稀疏A*搜索(T/S-SAS)算法的多无人机四维协同攻击航线生成算法。改进飞行扩展节点模型，设计基于并发扩展的算法结构，建立时间协同代价计算模型与多机防碰撞约束模型，并开展仿真研究。研究结果表明:所提算法能够增强无人机攻击航线的规划效率、减少不同无人机抵达目标的协同攻击时间极差、解决不同无人机之间的空间防碰撞问题;该算法使多无人机协同攻击航线满足时间/空间约束，提升了多无人机协同时间打击性能及飞行路线空间协同性能，提高无人机协同作战效率与作战能力。关键词:多无人机;双约束;四维协同;攻击航线生成中图分类号:V279文献标志码:A文章编号:1000-1093(2023)06-1576-12收稿日期:2022-03-30基金项目:国防科技基础加强计划项目(2020年);航空科学基金项目(20200051053001);陕西省自然科学基础研究计划项目(2020JM-147)GenerationofMulti－UAVFour－dimensionalCooperativeAttackＲouteBasedonT/S－SASZHANGKun1，2，LIUZekun1，HUAShuai1，ZHANGZhenchong1，LIKe1，YUJingting3(1．SchoolofElectronicsandInformation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi＇an710072，Shaanxi，China;2．ScienceandTechnologyonElectro-OpticControlLaboratory，Luoyang471000，Henan，China;3．AVIC(Chengdu)UASCo．，Ltd．，Chengdu611743，Sichuan，China)Abstract:ToaddresstheproblemoftargetattacktimecoordinationandroutespacecoordinationofmultipleUAVs，amulti-UAVfour-dimensionalcooperativeattackroutegenerationalgorithmbasedontheT/S-SAS(Time/SpaceDualCooperativeSparseA*Search)algorithmisproposed．Theflightexpansionnodemodelisimproved，analgorithmstructurebasedonconcurrentexpansionisdesigned，andacostcalculationmodelfortimecoordinationaswellasamulti-UAVanti-collisionconstraintmodelareestablished．Simulationsareperformed．Theresultsshowthattheproposedalgori...
