电子设计工程ElectronicDesignEngineering第31卷Vol.31第6期No.62023年3月Mar.2023收稿日期：2021-12-08稿件编号：202112054基金项目：国家山区公路工程技术研究中心开放基金（GSGZJ-2020-07）；中央高校基本科研业务费资助项目（3001022411）作者简介：周欣（1985—），男，重庆人，硕士，高级工程师。研究方向：智能交通。自适应巡航控制通常采用分层架构，将ACC策略分为速度控制和距离控制[1-6]。当前ACC策略通常认为前方目标车速度或者加速度恒定不变，然而由考虑前车运动不确定的随机最优ACC控制策略周欣1，2，3，谢耀华1，2，3，王润民4，郑兵兵5（1.国家山区公路工程技术研究中心，重庆400067；2.自动驾驶技术交通运输行业研发中心，重庆400067；3.招商局重庆交通科研设计院有限公司，重庆400067；4.长安大学信息工程学院，陕西西安710016；5.中航光电科技股份有限公司，河南洛阳471000）摘要：针对传统自适应巡航控制策略对前方目标车运动随机性考虑不足的问题，基于交通车状态转移特征建立能够考虑前车运动不确定性的自适应巡航控制策略。在封闭测试场采集了大量驾驶数据，建立前车纵向加速度随机模型，将车辆跟随行驶构建为一定代价函数下的随机最优控制问题。在考虑前车运动不确定，以及对跟踪性、经济性和舒适性等多目标优化要求下，建立随机动态规划自适应巡航控制策略。对控制策略进行测试，结果表明文中构建的算法能够实现精确跟随行驶。关键词：自适应巡航控制；随机最优控制；前车运动不确定；随机动态规划；策略迭代中图分类号：U463.6文献标识码：A文章编号：1674-6236（2023）06-0075-05DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2023.06.016StochasticoptimalcontrolofadaptivecruisecontrolconsideringtheuncertaintyofprecedingvehicleZHOUXin1，2，3，XIEYaohua1，2，3，WANGRunmin4，ZHENGBingbing5（1.NationalEngineeringandResearchCenterforMountainousHighways，Chongqing400067，China；2.ResearchandDevelopmentCenterofTransportIndustryofSelf⁃drivingTechnology，Chongqing400067，China；3.ChinaMerchantsChongqingCommunicationsTechnologyResearch&DesignInstituteCo.，Ltd.，Chongqing400067，China；4.SchoolofInformationEngineering，Chang’anUniversity，Xi’an710016，China；5.AVICJonhonOptronicTechnologyCo.，Ltd.，Luoyang471000，China）Abstract:TraditionalACCsystemisusuallydividedintospeedcontrol...
