Application创新应用78电子技术第52卷第5期（总第558期）2023年5月了仓储效率[6]。但有些小型物流中心货架间距小，自动导引车无法适应仓储狭窄的巷道。而货架位置的经常改变将引起导引车的路线改变与导引装置更换，费时费力。因此本文将设计一种适用于狭窄物流仓储环境下的小型化货物搬运智能机器人来解决该问题。2系统功能需求及设计参数搬运机器人在仓储环境下搬运作业，货架间距1m，转弯时要控制转弯半径。因此提出如下功能需求：（1）搬运机器人实现在货架之间的直线行走，45º转弯和直角转弯等。（2）搬运机器人实时显示运行速度，方便工作人员查看。（3）搬运机器人0.3m/s匀速运行，可以自我调节速度。本设计运动平台尺寸长宽高为0.7m×0.7m×0.4m。平台的长宽保证机器人内部电气元器件合理安装。平台高度保证人在货架上作业时堆放快件的舒适性。平台额定载重50kg，平台自重50kg。自重大，平台不容易倾倒。虽然降低了负载能力，但保证了货物的安全。3控制系统方案设计能实现全方位移动的运动机构常采用三轮式或四轮式。机器人平台工作负载较大，为保证平台的稳定性与安全性，采用四轮组合驱动方式。该方式0引言在互联网电商和《中国制造2025》的共同推动下[1]，物流行业获得飞速发展。传统的物流货物分拣依靠人力，效率低、工人苦、从业意愿弱，限制了物流行业的发展。搬运机器人也称AGV，广泛应用于物流搬运。1研究背景1959年AGV首次用于仓储自动化[2]，然后快速发展。2015年，美国亚马逊公司推出了一款具备智能导航功能的机器人“Kiva”，可以将货架整体抬起搬运，广泛应用于物流仓储货物搬运。美国FetchRobotics公司也推出了成套的两款机器人Fetch和Freight。Fetch负责取货物，Freight负责货物的搬运[3]。2019年东京测量技术展览会上Fanuc推出了移动机器人RocoMoV，它可以全方位运行，最大搬运重量64kg；它体积小，狭窄通道下也可正常工作。国内AGV起步比较晚，但发展迅速。1995年我国的AGV技术出口韩国，标志着我国自主研发的机器人走向国际市场[4]。苏州海豚之星的小海豚MP10S，是比较典型的搬运机器人。作为一款轻小型叉车AGV，主要应用于工厂内，转弯半径1m，额定负载1t[5]。沈阳新松的AGV平台，适用于大型仓储环境。最大负载500kg，可以分拣货物，提高基金项目：宿迁市指导性科技计划项目（Z2022102），宿迁学院人才引进科研启动基金项目（2023XRC004）。作者简介：孙雷，宿迁学院；研究方向：机器人控制系统。收稿日期：2023-01-12...
