２０２３年第４２卷４月第４期机械科学与技术ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＡｐｒｉｌＶｏｌ．４２２０２３Ｎｏ．４ｈｔｔｐ：／／ｊｏｕｒｎａｌｓ．ｎｗｐｕ．ｅｄｕ．ｃｎ／收稿日期：２０２１０５２７基金项目：国家自然科学基金项目（５１８７５４８９）作者简介：万敏（１９７７－），教授，博士，研究方向为智能控制技术和自动化装置，１８９４０１０３＠ｑｑ．ｃｏｍ万敏，杨山山．具有状态约束的机械臂切换自适应控制［Ｊ］．机械科学与技术，２０２３，４２（４）：５９７⁃６０７具有状态约束的机械臂切换自适应控制万敏，杨山山（西南石油大学机电工程学院，成都６１００００）摘要：为了解决具有状态约束的机械臂的控制问题，本文针对一类具有全状态约束和状态不完全可测的切换严格反馈非线性系统进行研究，通过引入状态观测器、自适应神经网络和动态表面控制技术，设计了一种基于径向基函数（ＲＢＦ）神经网络的自适应输出反馈控制方法。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法和平均驻留时间理论（ＡＤＴ）保证了闭环系统所有信号是半全局一致最终有界的（ＳＧＵＵＢ），通过数值例子仿真验证了所提方法的有效性。最后将该方法应用于带电机驱动的机械臂并进行仿真实验，仿真结果表明，机械臂轨迹跟踪误差很小，有着良好的控制精度，同时也表明所提出的控制算法能够应用于实际工程模型。关键词：动态面控制；全状态约束；非线性切换系统；神经网络状态观测器；机械臂轨迹控制中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０２００６２３文章编号：１００３⁃８７２８（２０２３）０４⁃０５９７⁃１１ＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＳｗｉｔｃｈｉｎｇｗｉｔｈＳｔａｔｅＣｏｎｓｔｒａｉｎｔｓＷＡＮＭｉｎ，ＹＡＮＧＳｈａｎｓｈａｎ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＰｅｔｒｏｌｅｕｍＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｃｏｎｔｒｏｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｗｉｔｃｈｉｎｇｗｉｔｈｓｔａｔｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｓａｃｌａｓｓｏｆｓｔｒｉｃｔ⁃ｆｅｅｄｂａｃｋｎｏｎｌｉ...
