码垛机器人通用技术条件 GBT 34038-2017.pdf

ICS25.040.40J28B中华人民共和国国家标准GB/T34038-2017码垛机器人通用技术条件General technical specifications for palletizing robot2017-07-31发布2018-02-01实施中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会发布GB/T34038-2017前言本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本标准起草单位：常州先进制造技术研究所、常州市生产力促进中心、江苏牧羊控股有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司、北京机械工业自动化研究所、哈尔滨博实自动化股份有限公司、中国科学院合肥物质科学研究院、北京航空航天大学、北京赛佰特科技有限公司、江苏中科机器人科技有限公司、中国电子学会。本标准主要起草人：赵江海、叶晓东、赵贤相、陈昕、杨二霞、左恩海、周文明、潭建勋、徐忠华、童上高、杨书评、陈友东、王伟、刘国良、时张杰、余文科。GB/T34038-20173.4垛型stacking type货物或制品码放的形式。3.5各轴运动范围motion range of individual axis以杆件坐标系为基准，测出额定负载条件下各轴的位移量或转角。3.6未端执行器end effector安装于码垛机器人末端手腕通过外夹、内撑和吸附等方式抓取货物和制品进行搬运作业的装置。3.7码垛速度palletizing capacity在额定负载和最大速度条件下，机器人按图1所示轨迹从A点运动到F点，并从F点返回至A点(ABCDEF-FEDCBA)进行循环运行，在单位时间内完成的循环次数，注：单位时间按小时计算（其中L、H和R的具体尺寸由产品标准规定）。图1机器人运动路径3.8系统码垛能力palletizing capacity of system码垛机器人系统正常运行后，随机抽取连续5垛，记录起止时间及产品数量，计算出单位时间（小时)码垛机器人系统码垛完成的产品的数量。4机器人分类4.1按构型分为：a)串联型：b)并联型：c)混联型.4.2按驱动方式分为：a)液压驱动：b)电力驱动：c)气体驱动：d)组合驱动。4.3按同服方式分为：a)同服型：b)非同服型。