自动导引车 通用技术条件 GBT 20721-2006.pdf

GB/T20721-2006前言本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所。本标准起草人：下瑰石、张雷、汪洵、杨书评。本标准是首次制定。GB/T20721-2006o)电池规格：当AGV选择电池作为AGV的供电电源时，需指明AGV所用电池的介质、容量、电压、充电电流等基本参数。p)充电方式：当AGV选择可充电电池作为AGV的供电电源时，需指明AGV所用电池的充电方式，是在线自动充电还是手工充电。4技术要求4.1环境适应性4.1.1地面AGV应能在满足以下要求的地面上运行：a)起伏程度当AGV运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，起伏程度定义为在基准范围内的最高高度与最低高度之差，如图1所示。起伏程度在12范围内的最大允许值应小于3mm(含3mm)。最高高度地面基准范国最低高度图1行走路面精度b)路面坡度路面坡度(H/L)定义为在1O0mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值，坡度取值如图2所示。当AGV运行的路面坡度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于0.05（含0.05），对AGV需精确定位的停车点，必须小于0.01（含0.01）。777777图2路面坡度c)台阶高度台阶高度的定义为在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值，如图3所示。当AGV运行的路面台阶高度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车位置不允许出现台阶。路面台阶高度的最大允许值需小于5mm(含5mm).777777图3台阶高度d)沟宽幅度沟宽幅度定义如图4所示。当AGV运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的量大允许值需小于8mm(含8m),当沟宽福度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求。2GB/T20721-2006图4沟宽幅度e)地面构造AGV可运行的地面构造应如下列各项所述：1)地面原则上应采用混凝土结构，但如使用磁导航方式必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于30mm:如使用电磁导航方式必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于80mm。如图5所示。000图5地面构造2)金属管道或自动门下方的金属物会对磁导航方式产生不良影响，小范围的地下金属物应不影响AGV的运行，具体情况应由AGV制造者与用户共同协商解决。3)地面承受的负荷：每单位地面面积的负荷是指在AGV水平投影面积内地面单位面积的平均负荷：地面抗压数据应考虑车轮的小面积压强所引起的负荷。4)地面的表面精加工是指在AGV运行路面上铺上一层水泥、环氧树脂、P型瓷砖、木地板或其他化学纤维等。4.1.2环境应满足下列各项要求a)使用场地：室内或室外。b)环境温度：0C40C。c)湿度：10%90%，无结露。d)空气：无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。)静电：为了易于排放静电，地面材料应采用容易放电的物质。D在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商均应在事前共同加以确认是否影响自动导引车正常运行。4.2构成自动导引车由行走、操作、本休、控制、电源、安全装置等部分构成，4.2.1行走部分行走部分由车轮、电机、制动器、驱动装置、速度检测器（码盘等）和减速齿轮构成。车轮与地面的接触材料应为耐磨软质材料。电机和诚速器配合以保证在允许负荷内的额定行走速度。制动器应在急停和切断电源时起作用。4.2.2操作部分操作部分是AGV执行人工或自动任务的交互操作功能单元，4.2.2.1AGV必须具备手动操作功能，根据AGV不同的供电方式，可以在手动时连接辅助电源，但3