工业机器人的通用驱动模块接口 GBT 38560-2020.pdf

GB/T38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口1范团本标准规定了工业机器人通用驱动模块的设计原则和模块化结构设计要求。本标准适用于模块化工业机器人通用驱动模块的设计和开发。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T15706一2012机械安全设计通则风险评估与风险诚小GB/T16855.1一2018机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则IEC61076-1:2006电子设备连接器产品要求第1部分：总规范(Connectors for electronicequipment-Product requirments-Part 1:General specification)IEC62061机械安全与安全有关的电气、电子和可编程序电子控制系统的功能安全(Safety ofmachinery-Functional safety of safety-related electrical,electronic and programmable electronic con-trol systems)】3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1工业机器人industrial robot自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。GB/T12643一2013，定义2.93.2驱动模块driver module在工业机器人中，由伺服电机、减速器、制动器、位置反馈编码器、同服驱动器等组成的具有独立功能的驱动单元。3.3通信总线communication bus用于驱动模块之间、驱动模块与控制器之间通信的总线。3.4一体化uniform在驱动模块中集成电源和通信总线并统一外部接口。3.5可重构化reconfiguration根据不同给定任务的需求，工业机器人可基于通用驱动模块构建具有不同构型设计和功能。