第42卷第2期2023年3月Vol.42No.2Mar.2023JOURNALOFHENANPOLYTECHNICUNIVERSITY（NATURALSCIENCE）河南理工大学学报（自然科学版）电液伺服系统力轨迹反馈线性化滑模跟踪控制研究魏琼，周刚，胡新宇（湖北工业大学机械工程学院，湖北武汉430068）摘要：针对电液伺服系统执行器的负载、液压油黏度和系统压力等发生变化时，对电液力控制系统的跟踪性能会造成影响，且传统的滑模控制器在跟踪电液力轨迹时容易出现振颤现象等问题，设计一种反馈线性化滑模控制器，用于对电液伺服系统的力轨迹进行精确跟踪控制研究。根据液压流体的作用原理，建立阀的流量数学模型和液压缸的数学模型。在负载的力作用下，建立液压缸与负载力平衡的数学模型，将设计的反馈线性化滑模控制方法和传统的PID控制方法在MATLAB/Simulink平台进行建模仿真实验对比。结果表明，在追踪电液力轨迹时，相比PID控制方法，反馈线性化滑模控制器能够显著提高电液伺服系统的力轨迹跟踪精度。关键词：电液伺服系统；力轨迹；液压流体；滑模控制中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：1673-9787（2023）2-108-6ResearchonforcetrajectoryfeedbacklinearizationslidingmodetrackingcontrolofelectrohydraulicservosystemWEIQiong，ZHOUGang，HUXinyu（Schoolofmechanicalengineering，HubeiUniversityofTechnology，Wuhan430068，Hubei，China）Abstract：Whentheloadoftheactuator，theviscosityofthehydraulicoilandthesystempressureoftheelectro-hydraulicservosystemchange，thetrackingperformanceoftheelectro-hydrauliccontrolsystemwouldbeaffected，andthetraditionalslidingmodecontrollerispronetochatterwhentrackingtheelectro-hydraulictrajectory，afeedbacklinearizationslidingmodecontrollerwasdesignedtoaccuratelytracktheforcetrajectoryoftheelectro-hydraulicservosystem.Accordingtotheactionprincipleofhydraulicfluid，themathematicalmodelofflowrateofvalveandthemathematicalmodelofhydrauliccylinderwereestablished.Undertheactionofloadforce，themathematicalmodelofhydrauliccylinderandloadforcebalancewases⁃tablished.ThefeedbacklinearizationslidingmodecontrolmethoddesignedinthispaperwascomparedwiththetraditionalPIDcontrolmethodintheplatformofMATLAB/Simulink.Thesimulationresultsshowedthatthefeedbacklinearizationslidingmodecontr...
