第４１卷第４期２０２３年４月ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＶｏｌ．４１Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０２３收稿日期：２０２２０３１６作者简介：黄绪勇（１９７４－），男，湖北大冶人，博士，高级工程师，研究方向为变电站智能机器人巡检技术、输变电设备状态监测及状态评估、电网智能巡检技术及大数据分析；王欣（１９８２－），男，上海人，硕士，高级工程师，研究方向为变电站巡检机器人技术、设备状态监测及状态评估及电网智能运维技术应用；唐标（１９８５－），男，云南个旧人，硕士，高级工程师，研究方向为仪表检测、变电站智能机器人巡检技术；林中爱（１９８９－），女，江西南昌人，硕士，工程师，研究方向为电能计量自动化终端自动检测技术、电测计量；许守东（１９７９－），男，云南腾冲人，硕士，高级工程师，研究方向为电力系统及其自动化、安全稳定控制系统。基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划黄绪勇１，王欣２，唐标１，林中爱１，许守东１（１．云南电网有限责任公司电力科学研究院，云南昆明６５００１２；２．云南电网有限责任公司，云南昆明６５００１２）摘要：为了使巡检机器人在电力系统中避开障碍物，顺利完成电力巡检工作，提出基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划方法。构建了电力巡检机器人的被控对象模型，分析电力巡检机器人的避障运动学，根据分析结果采用栅格法获取环境参数，实现环境建模，获取电力巡检机器人工作环境信息；引入改进人工势场法，叠加斥力势场和引力势场获得合力势场，判断环境中的障碍物并规划避障路线，完成电力巡检机器人自动避障轨迹的规划。实验结果表明，所提方法的避障准确率高、规划效果好、规划效率高。关键词：改进人工势场法；被控对象模型；避障运动学分析；栅格法；避障轨迹规划中图分类号：ＴＰ２７３；ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：１００１２２５７（２０２３）０４００２２０４ＡｕｔｏｍａｔｉｃＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇｆｏｒＰｏｗｅｒＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＰｏｔｅｎｔｉａｌＦｉｅｌｄＭｅｔｈｏｄＨＵＡＮＧＸｕｙｏｎｇ１，ＷＡＮＧＸｉｎ２，ＴＡＮＧＢｉａｏ１，ＬＩＮＺｈｏｎｇａｉ１，ＸＵＳｈｏｕｄｏｎｇ１（１．ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＹｕｎｎａｎ...
