人工智能本栏目责任编辑：唐一东ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术第19卷第4期(2023年2月）基于视觉与雷达感知融合的环卫车控制系统设计孙正宜，王秦越，陈礼群（湖州职业技术学院机电与汽车工程学院，浙江湖州313000)摘要：针对现阶段环卫车辆自动化程度低，核心作业装置的启停主要靠人工控制，在遇到特殊情况时不具备自动反应机制的问题，本文设计了一种基于视觉与激光雷达感知融合的智能环卫车控制方案，通过在车体两侧加装摄像头和激光雷达，使环卫车辆在行驶作业过程中若检测到作业范围内行人存在时，能自动提前关停或减小车辆作业核心装置，直至驶过再重新正常作业。该方案大大减轻了车辆控制人员人工监测、手动操作的工作量，防止因车辆控制人员疏忽而造成车辆作业时对行人产生不利影响。关键词：环卫车；行人辨识；激光雷达测距；控制方案设计中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：1009-3044(2023)04-0023-03开放科学（资源服务）标识码(OSID)：1引言环卫车作为城市绿色建设中的一环，对城市整洁面貌的保持具有重要意义。常见的环卫车包括洒水车、绿化喷水车、清扫车、压缩垃圾车等。随着科技的发展，智能导航系统和定位系统等远程终端服务的技术水平大大推进，在一些工程车辆上陆续开展了智能控制技术的应用研究。目前主流的研究方向是在工程车辆上加装GPS定位系统与视觉感知系统，应用物联网理论知识，解决环卫车远程监控、科学调度和集中化管理的问题[1]。由于受到多种因素的限制，无人驾驶与智能控制现阶段主要被应用于小型低速无人车领域，应用场景也多为诸如机场、高校、隧道、大型商场等安全考虑指数较低的环境。考虑到无人驾驶技术在大规模应用前还需进行进一步的安全性能测试，环卫车辆作为大型车辆仍然少不了专门驾驶员进行路况的把控和车辆操纵[2]，将智能控制引入环卫车辆系统，尤其是工作中可能对行人造成影响的洒水车、绿化喷水车、大型路面清扫车等，以实现行人检测与自动启停，对于环卫车辆的驾驶人员工作辅助与减负还是相当有意义的。例如城市洒水车与绿化车，在遇到作业范围内存在行人的情况下，只能由车辆控制人员主动关闭水阀，关闭不及时或控制人员未注意到行人存在时往往会造成行人被喷溅的结果，有时行人为了躲避作业中的环卫车辆而慌不择路，甚至会引发严重的交通事故。因此，有必要研究更加智能的环卫车控制系统。本文按照环卫车辆自动区别障碍物与行人，作业时不影响行人的要求，设计了一种基于...
