引用格式：张迪，刘婷婷，宋家友．基于动态规划的无人机编队最优协同容错控制［Ｊ］．电光与控制，２０２３'３０（４）：３４⁃３９．ＺＨＡＮＧＤ'ＬＩＵＴＴ'ＳＯＮＧＪＹ．Ｏｐｔｉｍａｌｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｆａｕｌｔ⁃ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆＵＡＶｆｏｒｍａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ'２０２３'３０（４）：３４⁃３９．基于动态规划的无人机编队最优协同容错控制张迪１，刘婷婷１，宋家友２（１．郑州西亚斯学院电子信息工程学院，郑州４５１０００；２．郑州大学信息工程学院，郑州４５００００）摘要：为了克服未知的执行器故障对四旋翼无人机编队飞行的影响，提出了一种基于动态规划的最优协同容错控制律。首先，建立了四旋翼无人机模型，然后，基于动态规划设计了最优协同控制律，利用ＲＢＦ神经网络逼近最优性能指标函数，设计了自适应律来估计未知的执行器故障，最终得到的最优协同容错控制律可实现对无人机编队飞行的高精度控制。通过对比仿真验证了设计的控制律具有更优的编队控制效果，编队飞行的最大轨迹跟踪误差仅为０．０４ｍ，控制精度较高，设计的自适应律具有更优的故障估计效果，最大估计误差仅为０．０５Ｎ·ｍ，实现了对四旋翼无人机编队的安全稳定控制。关键词：无人机编队；未知执行器故障；动态规划；ＲＢＦ神经网络；自适应律；最优协同容错控制律中图分类号：Ｖ２４９．１文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０４．００７ＯｐｔｉｍａｌＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＦａｕｌｔ⁃ＴｏｌｅｒａｎｔＣｏｎｔｒｏｌｏｆＵＡＶＦｏｒｍａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＤｙｎａｍｉｃＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇＺＨＡＮＧＤｉ１'ＬＩＵＴｉｎｇｔｉｎｇ１'ＳＯＮＧＪｉａｙｏｕ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ'ＳｉａｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ'Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５１０００'Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ'ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ'Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５００００'Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｕｎｋｎｏｗｎａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｓｏｎｔｈｅｆｌｉｇｈｔｏｆｑ...
