第44卷第4期兵器装备工程学报2023年4■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■月收稿日期:2022－06－17;修回日期:2022－07－19基金项目:国家自然科学基金项目(61873180)作者简介:李冬辉(1962—)，男，博士，教授，E-mail:lidonghui@tju．edu．cn。通信作者:周满(1988—)，男，博士后，助理研究员，E-mail:zhouman0741@163．com。doi:10．11809/bqzbgcxb2023．04．031基于改进径向基网络的电动舵机滑模控制李冬辉1，王立献2，周满1，3，江华侨2，曹晓鹏2(1．天津大学电气自动化与信息工程学院，天津300072;2．宁波帅特龙集团有限公司，浙江宁波315000;3．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春130033)摘要:针对电动舵机小角度平顶现象引发的弹道抖振问题，以小角度平顶问题为中心，对平顶问题展开研究分析，并提出了一种改进的径向基滑模控制(ＲBF-SMC)方法，通过设计滑模控制器，削弱摩擦和间隙的不利影响，以提高系统的跟踪精度;针对模型中的不确定项，引入径向基网络进行逼近，提高控制精度，同时降低滑模控制算法的抖振问题;为提高径向基网络的迭代效率，使用2个单参数代替权值矩阵，大幅减少需要迭代估计的参数数量。最后，搭建电动舵机系统实验平台，采用PID控制器和改进的径向基滑模控制器进行对比分析。实验结果表明，相比于传统PID算法，在跟踪0．1°4Hz正弦指令时，采用改进的径向基滑模控制算法将位置平顶时间从64ms降低至9ms，位置跟踪误差从0．123°降低至0．04°;在半物理试验时，弹道抖动频率从14．7Hz降低至6．8Hz，抖振幅值从0．079°降低至0．034°。采用改进的径向基滑模控制能有效提高系统的跟踪性能，削弱平顶问题，抑制弹道极限环震荡。关键词:电动舵机;径向基神经网络;滑模控制;平顶现象;弹道抖振本文引用格式:李冬辉，王立献，周满，等．基于改进径向基网络的电动舵机滑模控制［J］．兵器装备工程学报，2023，44(4):217－223．Citationformat:LIDonghui，WANGLixian，ZHOUMan，etal．SlidingmodecontrolofelectromechanicalactuatorsbasedonanimprovedＲBFnetwork［J］．JournalofOrdnanceEquipmentEngineering，2023，44(4):217－223．中图分类号:TP273文献标识码:A文章编号:2096－2304(2023)04－0217－07SlidingmodecontrolofelectromechanicalactuatorsbasedonanimprovedＲBFnetworkLIDonghui1，WANGLixian2，ZHOUMan1，3，JIANGHuaqiao2，CAOXiaopeng2...
