第11卷第2期导航定位学报Vol.11，No.22023年4月JournalofNavigationandPositioningApr.，2023引文格式：刘宝山,曾凌川,巩应奎,等.一种GNSS/5G抗差滤波联合定位算法[J].导航定位学报,2023,11(2):139-146.（LIUBaoshan,ZENGLingchuan,GONGYingkui,etal.AnalgorithmofGNSS/5Grobustfilteringjointpositioning[J].JournalofNavigationandPositioning,2023,11(2):139-146.）DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.20230216.一种GNSS/5G抗差滤波联合定位算法刘宝山1,2，曾凌川1，巩应奎1，刘婷1，袁洪1(1.中国科学院空天信息创新研究院,北京100094；2.中国科学院大学,北京100049）摘要：针对当前在城市峡谷等复杂场景中，第5代移动通信技术（5G）和全球卫星导航系统（GNSS）联合定位缺乏定位鲁棒性的问题，提出一种基于抗差滤波的GNSS/5G联合定位算法：分别基于GNSS的伪距观测量和5G信号的到达时间差（TDOA）观测量，构造GNSS和5G的联合定位方程；然后在扩展卡尔曼滤波（EKF）基础上，构造抗差扩展卡尔曼滤波（抗差EKF）算法。实验结果表明，在GNSS定位精度较差的城市峡谷场景中，单独采用GNSS伪距的静态定位精度为12.65m，动态定位精度为6.43m，其中静态实验的定位精度较差；采用EKF算法时，GNSS/5G组合静态定位精度为4.33m，动态定位精度为6.60m，采用抗差EKF算法时，GNSS/5G组合静态定位精度为4.26m，动态定位精度为5.42m；GNSS/5G组合抗差滤波算法定位精度优于单独使用GNSS伪距进行EKF解算和GNSS/5G使用EKF进行解算的定位精度。关键词：第5代移动通信技术（5G）；全球卫星导航系统（GNSS）；融合定位；卡尔曼滤波；到达时间差（TDOA）中图分类号：P228文献标志码：A文章编号：2095-4999(2023)02-0139-08AnalgorithmofGNSS/5GrobustfilteringjointpositioningLIUBaoshan1,2,ZENGLingchuan1,GONGYingkui1,LIUTing1,YUANHong1（1.AerospaceInformationResearchInstitute,ChineseAcademyofSciences,Beijing100094,China;2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China）Abstract：Aimingattheproblemthatthejointpositioningofthefifth-generationmobilecommunicationtechnologies(5G)andglobalnavigationsatellitesystem(GNSS)islackofpositioningrobustnessincomplexscenessuchasurbancanyons,thepaperproposedajointpositioningalgorithmofGNSS/5Gbasedonrobustfiltering:thejointpositioningequationsofGNSS/5Gwereestablishedbasedonthepseudor...
