ＤＯＩ：１０．７４９５／ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－３４８６．２０２３．０１．００４基于改进后语义分割模型的障碍物检测方法收稿日期：２０２２－０１－０４；修回日期：２０２２－０３－１５。基金项目：国家自然科学基金资助项目（６１８７１１４２）。作者简介：乔玉龙（１９７８－），男，教授，博士，主要研究方向为图像处理与应用、纹理分析与应用。通信作者：赵雪晨（１９９７－），女，硕士生，１１２９９３３６７２＠ｈｒｂｅｕ．ｅｄｕ．ｃｎ。乔玉龙，赵雪晨（哈尔滨工程大学信息与通信工程学院，哈尔滨１５０００１）摘要：障碍物检测是确保无人水面艇避障和安全航行的关键技术，针对水面反光区域误检和水面分割不准确导致的漏检问题，提出了一种基于改进后语义分割模型的障碍物检测方法，通过图像预处理、语义分割模型、显著性估计实现障碍物检测。首先，通过在预处理环节对水面中反光区域进行去除，避免其对后续检测的干扰；然后，通过引入海天线估计参数，用于调整语义分割模型初始化和先验信息，提高水面分割精度；最后，在水域范围内选取Ｈ形边界集合构造背景模型，由此判断水面中非水像素为障碍物。实验结果表明：该方法可以提高水面障碍物检测的准确度。关键词：障碍物检测；语义分割模型；反光区域去除；显著性估计；无人水面艇中图分类号：ＴＰ３９１文献标志码：Ａ文章编号：１００９－３４８６（２０２３）０１－００１８－０７ＯｂｓｔａｃｌｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄｓｅｍａｎｔｉｃｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｍｏｄｅｌＱＩＡＯＹｕｌｏｎｇ，ＺＨＡＯＸｕｅｃｈｅｎ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖ．，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｂｓｔａｃｌｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｉｓａｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｅｎｓｕｒｅｓａｆｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｓｕｒｆａｃｅｖｅｈｉｃｌｅ．Ａｉｍｉｎｇａｔｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｆａｌｓｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｒｅｆｌｅｃｔｉｖｅａｒｅａｓｏｎｔｈｅｗａｔｅｒｓｕｒ－ｆａｃｅａｎｄｍｉｓｓｅｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎｃａｕｓｅｄｂｙｉｎａｃｃｕｒａｔｅｗａｔｅｒｓｕｒｆａｃｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ，ａｎ...
