第44卷第4期兵器装备工程学报2023年4■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■月收稿日期:2022-08-12;修回日期:2022-09-05基金项目:河北省重点研发计划项目(21351801D)作者简介:朱金达(1980—),男,博士,副教授,E-mail:zhu_jinda@163.com。doi:10.11809/bqzbgcxb2023.04.008基于混合现实的自行火炮维修指导系统朱金达,赵永衡(河北科技大学机械工程学院,石家庄050018)摘要:针对自行火炮现场维修过程中存在的维修知识获取不直观、维修操作不当易造成二次损伤、专家亲临指导不及时等难题,设计了一种基于混合现实技术的自行火炮维修指导系统。分析建立了系统实现的整体框架、运行机制,研究了虚实坐标同一化表达、三维注册融合、环境感知运动追踪和虚实遮挡处理等关键技术,实现了虚实维修空间的几何一致性。最后通过设计搭建的自行火炮混合现实辅助维修指导系统,结合传动装置齿轮箱故障维修实例验证了系统空间锚定、辅助维修、远程指导等关键功能技术可行性,实现了现场维修的实时指导,提升了维修效率。关键词:维修指导;自行火炮;混合现实;Hololens2;空间锚点本文引用格式:朱金达,赵永衡.基于混合现实的自行火炮维修指导系统[J].兵器装备工程学报,2023,44(4):45-52.Citationformat:ZHUJinda,ZHAOYongheng.Mixedreality-basedself-propelledartilleryrepairguidancesystem[J].Jour-nalofOrdnanceEquipmentEngineering,2023,44(4):45-52.中图分类号:TP391.9文献标识码:A文章编号:2096-2304(2023)04-0045-08Mixedreality-basedself-propelledartilleryrepairguidancesystemZHUJinda,ZHAOYongheng(SchoolofMechanicalEngineering,HebeiUniversityofScienceandTechnology,Shijiazhuang050018,China)Abstract:Aimingattheproblemsintheprocessofon-sitemaintenanceofself-propelledartillerysuchasnon-intuitiveacquisitionofmaintenanceknowledge,impropermaintenanceoperationsthatmayeasilycausesecondarydamageanduntimelyguidanceofexpertsinperson,thispaperdesignsself-propelledartillerymaintenanceguidancesystembasedonmixedrealitytechnology.Theoverallframeworkandoperationmechanismofthesystemareanalyzedandestablished,andkeytechnologiessuchastheunifiedexpressionofvirtualandrealcoordinates,3Dregistrationfusion,environm...