第44卷第4期兵器装备工程学报2023年4■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■月收稿日期:2022－06－01;修回日期:2022－06－20作者简介:王瑞(1997—)，男，硕士研究生，E-mail:wangrui957@163．com。通信作者:戴劲松(1968—)，男，博士研究生，研究员，E-mail:djs101@163．com。doi:10．11809/bqzbgcxb2023．04．039基于改进视觉惯性里程计的无人机系统设计王瑞，王茂森，戴劲松，管红根(南京理工大学机械工程学院，南京210094)摘要:对小型旋翼无人机在缺乏GNSS信号情况下的定位导航问题，提出了基于改进视觉惯性里程计的无人机软硬件方案。首先设计带优先级的样本点采集策略和并行化计算方法，改进传统ＲANSAC算法，嵌入VINS-Fusion并用于无人机定位;其次，搭建无人机硬件平台，设计了飞控通信接口与控制系统。同时为高效地验证算法有效性，借助gazebo实现了无人机系统仿真。实验结果表明:算法在基础矩阵计算中平均内点比例提高1.8%，使用算法改进后的里程计在MH_01序列上的均方根误差降低0．001m，在MH_02序列上的均方根误差降低0．019m，满足无人机定位与导航时对精度与实时性的要求。关键词:视觉惯性里程计;改进ＲANSAC;外点剔除;VINS-Fusion;无人机本文引用格式:王瑞，王茂森，戴劲松，等．基于改进视觉惯性里程计的无人机系统设计［J］．兵器装备工程学报，2023，44(4):275－281．Citationformat:WANGＲui，WANGMaosen，DAIJinsong，etal．UAVsystemdesignbasedonanimprovedvisualinertialodometry［J］．JournalofOrdnanceEquipmentEngineering，2023，44(4):275－281．中图分类号:TP391文献标识码:A文章编号:2096－2304(2023)04－0275－07UAVsystemdesignbasedonanimprovedvisualinertialodometryWANGＲui，WANGMaosen，DAIJinsong，GUANHonggen(SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China)Abstract:Aimingatthepositioningandnavigationofsmallrotary-wingUAVsintheabsenceofGNSSsignals，thispaperproposesaUAVsoftwareandhardwaresolutionbasedonanimprovedvisualinertialodometry．Firstly，thesamplingpointacquisitionstrategyandtheparallelcalculationmethodwithpriorityaredesigned，thetraditionalＲANSACalgorithmisimproved，andVINS-FusionisembeddedandusedforUAVpositioning．Secondly，theUAVhardwareplatfo...
