电子设计工程ElectronicDesignEngineering第31卷Vol.31第6期No.62023年3月Mar.2023收稿日期：2022-01-08稿件编号：202201041作者简介：陈捷（1993—），男，甘肃庆阳人，硕士研究生。研究方向：集群无人系统。在当前智能体自主平台处理信息能力以及传感器等任务载荷限制的条件下，面对日益多样化的任务要求和高度复杂的执行环境，智能体的应用方式逐渐趋向于集群协同作业[1-2]。在集群协同作业技术研究中，集群无人系统的区域覆盖一直是研究的热点问题，其指一定数量无人机在相互配合、协同合作中对目标区域进行全局覆盖[3]。在对受灾人员救援以及信号基站搭建等场景进行搜索覆盖时，需要对目标任务区域进行划分与分配。本质上，集群协同覆盖区域分配问题是一种任务规划问题[4]，需要在多种约束条件下，将目标任务根据权重值分配至集基于改进Voronoi图的集群无人机区域覆盖方法陈捷1，刘海颖1，2，李志豪1，谢远龙1（1.南京航空航天大学航天学院，江苏南京210016；2.南京应用数学中心，江苏南京211135）摘要：近年来，随着机载电子元器件的不断发展，单架无人机已不再适用于当下逐渐复杂的任务环境。因此，以无人机集群为代表的多智能体协同技术已经成为当前研究的热点问题。针对无人机集群在目标区域的覆盖优化问题，采用改进Voronoi图对任务区域进行划分，通过获取划分区域重要因子以及视觉传感器的观测质量，计算集群内无人机对任务区域的覆盖质量目标。由无人机期望状态信息调整集群输入控制律，使其覆盖质量目标达到极大值，实现对任务区域的最大范围覆盖。通过在设定任务场景下的仿真试验，得出该区域覆盖方法对任务场景覆盖率达到90.31%，能够实现最优区域分布。关键词：无人机集群；任务规划；区域覆盖；Voronoi图中图分类号：TN0文献标识码：A文章编号：1674-6236（2023）06-0030-04DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2023.06.007Multi-UAVareacoveragemethodbasedonimprovedVoronoidiagramCHENJie1，LIUHaiying1，2，LIZhihao1，XIEYuanlong1（1.CollegeofAstronautics，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China；2.NanjingCenterforAppliedMathematics，Nanjing211135，China）Abstract:Duringthelastfewyears，withthecontinuousdevelopmentofairborneelectroniccomponents，singleUAVisnolongersuitablefortheincreasinglycomplexmissionenvironment.Therefore，multi⁃agentcollaborationtechnologyrepres...
