第３８卷第１期青岛大学学报（工程技术版）Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．１２０２３年３月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＱＩＮＧＤＡＯＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（Ｅ＆Ｔ）Ｍａｒ．２０２３文章编号：１００６９７９８（２０２３）０１００３４０９；ＤＯＩ：１０．１３３０６／ｊ．１００６９７９８．２０２３．０１．００４基于全局视觉的车间ＡＧＶ手势调度系统设计李晓帆１，刘泽平１，陈世海２，麻方达１，姚明杰２，符朝兴１（１．青岛大学机电工程学院，山东青岛２６６０７１；２．青岛宝佳智能装备股份有限公司，山东青岛２６６１１３）摘要：针对传统的自动导引运输车（ａｕｔｏｍａｔｅｄｇｕｉｄｅｄｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＧＶ）调度方式在半自动生产车间不能满足当前实际生产需求等问题，本文以ＹＯＬＯｖ５ｍ为目标检测算法，基于全局视觉构建环境电子地图与路径规划，建立一种基于全局视觉的实时ＡＧＶ手势调度系统。该系统在全局视觉下通过实时检测工作人员的手势，将手势信息传达给系统信息处理模块，经过解释器处理后，根据不同的手势向ＡＧＶ发送相应的命令。同时，为验证目标检测的准确率，在全局视觉环境下，基于ＹＯＬＯｖ５算法和ＰｙＴｏｒｃｈ，建立深度学习框架训练目标检测模型，并进行实验验证。实验结果表明，ＡＧＶ的识别准确率为９９．９％，手势的识别准确率为９９．７％，且二者检测的置信度均处于０．９１～０．９９之间，说明模型的检测速度符合实际要求。该系统节省了人力，提高了ＡＧＶ调度效率，功能和实时性均满足车间实际生产需求，具备良好的稳定性。该研究实现了车间ＡＧＶ的智能化手势调度，具有一定的实际应用价值。关键词：ＡＧＶ调度；人体手势；目标检测；全局视觉；实时；路径规划中图分类号：ＴＰ３９１．４１文献标识码：Ａ收稿日期：２０２２０５１３；修回日期：２０２２０７２８作者简介：李晓帆（１９９８），男，硕士研究生，主要研究方向为人工智能。通信作者：符朝兴（１９６７），男，博士，副教授，主要研究方向为人工智能和机械运动。Ｅｍａｉｌ：ｃｘ＿ｆ＠１６３．ｃｏｍ随着我国智能工厂和数字化车间的建设与推进，多种多样定制化订单的需求不断增加，加大了车间物流任务，因此提高物流运输效率，降低非加工时间，可以大幅缩短产品的生产周期［１］。ＡＧＶ是集成多种技术无人操纵的运输设备，它具有很高的自动化水平和运行效率，能很好的满足车间物流运输需求［２］。近年来，随着中国劳动力成本的逐渐增加，...
