第４１卷第４期２０２３年４月ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＶｏｌ．４１Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０２３收稿日期：２０２２１００６基金项目：国家自然科学基金青年科学基金项目（５２００５２４８）；江苏省研究生科研与实践创新计划项目（ＳＪＣＸ２１＿０９１６）作者简介：江王磊（１９９７－），男，浙江杭州人，硕士研究生，研究方向为机电系统集成与机器人技术；高海涛（１９７９－），男，山东临沂人，博士，副教授，研究方向为服务机器人；茅新宇（２０００－），男，江苏泰州人，硕士研究生，研究方向为人机协作；陈浩栋（１９９７－），男，江苏无锡人，硕士研究生，研究方向为人机协作。基于六维力传感器的机器人动力学参数辨识江王磊，高海涛，茅新宇，陈浩栋（南京工程学院机械工程学院，江苏南京２１１１６７）摘要：采用基座布置六维力传感器的方式进行机器人动力学参数辨识。以递推牛顿欧拉方程为基础建立机器人动力学模型，给出六维力传感器输出与机器人关节间动力学关系，分离待辨识动力学参数并确定其最小惯性参数集，最终建立基于基座六维力传感器的机器人辨识模型。为了进一步提高辨识精度，采用两层低通滤波算法推导出加速度替代公式和速度滤波算法，减少加速度和速度噪声的影响。最后，以六自由度协作机器人的前２个关节为对象，设计辨识实验，获得两关节的最小动力学参数集。通过结果逆向验算表明，基座布置六维力传感器方式能以较高的精度辨识出机器人动力学参数。关键词：机器人；基座；六维力传感器；参数辨识中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：１００１２２５７（２０２３）０４００７１０５ＤｙｎａｍｉｃＰａｒａｍｅｔｅｒＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＢａｓｅＳｉｘｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌＦｏｒｃｅＳｅｎｓｏｒＪＩＡＮＧＷａｎｇｌｅｉ，ＧＡＯＨａｉｔａｏ，ＭＡＯＸｉｎｙｕ，ＣＨＥＮＨａｏｄｏｎｇ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１６７，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｉｘｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｆｏｒｃｅｓｅｎｓｏｒｉｓａｒｒａｎｇｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｅｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈ...
