基金项目:辽宁省青年拔尖人才项目(XLYC1807174)收稿日期:2021－04－22修回日期:2021－06－14第40卷第2期计算机仿真2023年2月文章编号:1006－9348(2023)02－0255－06仿生六足机器人步态设计与运动仿真马秀峰1，2，3，4，张奇峰1，2，3，孙英哲1，2，3，5(1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016;2．中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁沈阳110169;3．辽宁省水下机器人重点实验室，辽宁沈阳110169;4．东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳110819;5．中国科学院大学，北京100049)摘要:仿生六足机器人稳定性好、灵活度高在众多领域得到了使用。为实现对六足机器人的运动控制和性能分析，通过构建机器人D－H连杆坐标系结合机械结构参数，确定了运动学正解、逆解表达式;设计可修改参数的机器人行走参考步态，引入了控制机体保持水平的姿态控制和适应不平整地形的腿着陆控制。以MATLAB的Simulink作为仿真环境，构建机器人模型，完成运动仿真，并对测量到的运动数据和腿部关节输出力矩进行分析。其结果表明，机器人能够跟随所设计步态生成的轨迹连续稳定行走，使用基于模型设计的方法，验证了所提算法的正确性和可行性，最后得到了腿部各关节力矩分布，为后续六足机器人设计与运动控制提供参考。关键词:六足机器人;运动学;步态设计;运动仿真中图分类号:TP242文献标识码:BGaitDesignandMotionSimulationofBionicHexapodＲobotMAXiu－feng1，2，3，4，ZHANGQi－feng1，2，3，SUNYing－zhe1，2，3，5(1．StateKeyLaboratoryofＲobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China;2．InstitutesforＲoboticsandIntelligentManufacturing，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110169，China;3．KeyLaboratoryofMarineＲobotics，LiaoningProvince，Shenyang110169，China;4．CollegeOfInformationScienceandEngineering，NortheasternUniversity，ShenyangLiaoning110819，China;5．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China)ABSTＲACT:BionicHexapodＲobothasgoodstabilityandhighflexibility，andhasbeenusedinmanyfields．Inordertorealizethemotioncontrolandperformanceanalysisofthehexapodrobot，theforwardandinversekinematicsexpressionsaredeterminedbyconstructingtherobotD－Hlinkcoordinatesystemandcombiningwiththemechanicalstructurepara...
