2023年1月机电技术机电技术基于基于RobotStudio的塑料瓶分拣机器人设计的塑料瓶分拣机器人设计*王洋洋1李国利2张曌2（1.盐城工学院机械工程学院，江苏盐城224051；2.金陵科技学院机电工程学院，江苏南京211169）摘要针对塑料瓶在传送带上位姿不固定无法准确抓取的情况，设计出了一种吸盘与L型对称夹爪相结合的夹持式机构。首先利用SolidWorks画出末端执行器的模型并利用自带的插件对其进行动画仿真；然后利用ADMAS软件进行运动分析，证实该末端执行器可以对不同大小的塑料瓶进行精准的抓取；最后使用RobotStudio对分拣工作站进行布局设计以及仿真，并对仿真的结果分析。实验证明：该末端执行器能够快速、精准地对塑料瓶进行抓取，且分拣效率较高，符合工业自动化的需求。关键词塑料瓶；末端执行器；RobotStudio；分拣工作站中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：1672-4801（2023）01-026-04DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2023.01.008*江苏省产学研合作项目（BY2021300）作者简介：王洋洋（1997—），男，硕士研究生，研究方向为工业机器人与机器视觉。通讯作者：李国利（1973—），男，副教授，博士，研究方向为自动化检测与控制技术。随着时代的进步，越来越多的产业采用机械臂来代替人工作业，特别是物流产业，分拣物品速度和效率至关重要，而末端执行器是影响分拣效率的关键因素。鲍秀兰[1]设计了一种家禽自动净膛末端执行器，可实现在小空间里灵活地捕捉家禽。权龙哲等[2]研究了一种基于仿生原理的多功能蜓爪式末端执行器用以抓取多种多样的果蔬。姚志英等[3]设计了一种夹持式的仿生手指末端执行器，实现对瓶装药的抓取。徐丽明等[4]为了实现对橙子的无损采摘，设计了一种双V型手指脐橙采摘机器人末端执行器。张炜等[5]设计了一种穴盘苗移栽末端执行器实现了对穴盘苗移栽时可以调整不同的夹持角度。高旭东等[6]基于欠驱动原理设计了一种多功能末端执行器，可以有效地抓取球状、条状果蔬。程堂灿等[7]针对药房取药自动化程度低、效率低的特点，在传统直角坐标系机器人的基础上增加了一个旋转机关与抓手相结合的末端执行器以实现自动化药房。本文针对塑料瓶抓取不便的问题设计了一种吸盘与抓手相结合的末端执行器：首先构建了该末端执行器的模型，对其抓取动作进行运动分析；然后建立了分拣工作站并完成仿真实验，以此实现对塑料瓶快速、稳定的抓取。1末端执行器1.1末端执行器的设计塑料瓶随着传送带运动时，由于位姿不固定，传统的末端...
