本期推荐本栏目责任编辑：代影ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术第19卷第4期(2023年2月）基于Jetsonnano的跟随购物小车系统的设计与实现杨强强1,2，宋子诚2，姜凌昊2，吴佳成2(1.上海大学通信与信息工程学院，上海200000；2.上海电力大学电子与信息工程学院，上海200000)摘要：以疫情背景下减少超市环境中人与人之间的相互接触，减轻购物时的负担，提升购物时的效率与便捷性为目的，提出并设计一种基于Jetsonnano开发板的自动跟随购物小车。小车由Jetson开发板作为主控系统，利用摄像头拍摄画面传入系统作为输入，采用深度学习方法实现跟随算法的完成。具体采用哈希算法作为行人匹配的工具，卡尔曼滤波方法进行行人轨迹预测，由超声波模块进行紧急躲避障碍功能，预防小车在突发情况下撞到障碍或丢失目标人物。关键词：智能跟随小车；超声模块；摄像头；哈希算法；卡尔曼滤波中图分类号：TN871,TP368文献标识码：A文章编号：1009-3044(2023)04-0007-03开放科学（资源服务）标识码(OSID):1引言截至目前，我国的人口基数仍然较大，在普通的超市和购物商场中，消费和购物的流程比较复杂，时间花费长。放置商品是普通的购物车唯一能做到的功能，其应用过于单一[1]。据中国连锁经营协会数据统计，预计到今年，无人零售商店交易额将达到1.8万亿元[2]。但在当前阶段，中国的无人超市发展仍在探索，而且在发展过程中还存在一些问题，人与人之间一些必要的接触很难避免[3]。若想提高购物的效率，减少顾客间的接触，本文提出了以Jetsonnano开发板为核心控制器的智能跟随购物小车，小车可以在识别顾客后，进行无接触跟随，直到整个购物过程结束。并设计了超声波避障功能，以避免突然出现的行人或者购物车之间发生碰撞。2智能购物车硬件设计2.1硬件系统总体设计系统硬件主要需要实现两个功能：①在起始阶段，根据摄像头和图像学习的知识，提取出目标人物的特征，确定要跟随的目标并在使用过程中全程保持跟随；②通过超声波模块定位与小车有一定距离的物体，躲避突然进入路线中的物体，避免发生碰撞。智能购物小车结构框图如图1所示。2.2Jetsonnano主控JetsonNano由英伟达出品的，是一款体积较小，性能较强的智能芯片，这款芯片包含了四核Cortex-A57处理芯片，配备了4GBLPDDR内存以及128核MaxwellGPU，支持多种算法和AI框架，如Tensor⁃Flow、PyTorch、Caffe等,支持NVIDIAJetPack，这就使得许多神经网络可以在开发板上并行运行，进而可以实现图像分类...
