基于编码器与NFC修正融合的带式输送机轨道式巡检机器人定位方法杨春雨，胡建兵，王国庆✉，马磊，刘晓敏中国矿业大学信息与控制工程学院，徐州221116✉通信作者，E-mail:guoqingwang@cumt.edu.cn摘要轨道式巡检机器人的高精度定位技术是带式输送机智能化巡检的重要研究方向之一，而矿用带式输送机距离超长，工作环境复杂，严重影响巡检机器人的定位精度.针对目前的轨道式巡检机器人定位技术在矿用带式输送机巡检领域存在的问题，提出了基于编码器和NFC双传感器修正融合的高精度定位方法.分析带式输送机轨道式巡检机器人轨道与环境特性对编码器系数的影响，提出轨道分段原则.利用机器人搭载的编码器数据反馈特点，构建编码器递推定位方法.通过机器人运行的历史数据，对编码器系数进行分段分方向修正，并提出基于递推最小二乘的编码器系数修正方法，以提高编码器对轨道环境的适应性.在此基础上，根据机器人所在轨道分段的位置不同，在段端基于卡尔曼滤波算法实现编码器和NFC数据融合，在段内利用分段分方向修正系数与编码器信息进行递推定位，实现轨道式巡检机器人连续高精度的定位.针对所提方法搭建了实验平台并进行了实物测试，实验结果表明，相较于编码器定位、RFID定位和两者融合定位三种传统定位方式，基于编码器和NFC的修正融合定位算法能够有效提高轨道式巡检机器人定位对轨道环境的适应性，同时提高轨道式巡检机器人的定位精度.关键词带式输送机；轨道式巡检机器人；参数修正；信息融合；定位分类号TG142.71PositioningmethodofanorbitalinspectionrobotforbeltconveyorsbasedonencoderandNFCcorrectionfusionYANGChun-yu，HUJian-bing，WANGGuo-qing✉，MALei，LIUXiao-minSchoolofInformationandControlEngineering,ChinaUniversityofMiningandTechnology,Xuzhou221116,China✉Correspondingauthor,E-mail:guoqingwang@cumt.edu.cnABSTRACTThehigh-precisionpositioningtechnologyofarail-typepatrolrobotisanimportantresearchdirectionintheareaofintelligentpatrolinspectionofbeltconveyors.Anexcessivelylongminingbeltconveyorandacomplexworkingenvironmentseverelyaffectthepositioningaccuracyofpatrolrobots.Thisstudyaimstoaddresstheproblemsofpooradaptabilitytotracksandlimitedpositioningaccuracyofthepositioningtechnologyofrail-typepatrolrobotsinthefieldofminingbeltconveyorpatrolinspection.Therefore,ahigh-preci...
