第４１卷第４期２０２３年４月ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＶｏｌ．４１Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０２３收稿日期：２０２２１０１４基金项目：南京航空航天大学研究生科研与实践创新项目（ｘｃｘｊｈ２０２１０５０１）；中国航空科学基金项目（２０１９１６０５２００１）作者简介：钱鸿巍（１９９７－），男，江苏南通人，硕士研究生，研究方向为智能机器人技术；李成刚（１９７５－），男，江苏南京人，副教授，硕士研究生导师，研究方向为工业机器人技术和传感器技术。机器人负载惯性参数的快速辨识钱鸿巍１，李成刚１，杜兆才２，李檬１，储亚东１（１．南京航空航天大学机电学院，江苏南京２１００１６；２．中国航空制造技术研究院数字化制造航空科技重点实验室，北京１０００２４）摘要：机器人的惯性参数辨识是基于动力学模型控制器设计的基础，除了需要辨识机器人自身的惯性参数外，还需要快速准确地辨识负载的惯性参数。针对需要更换负载的工作场景，提出了一种快速辨识负载的激励轨迹，该轨迹不需要经过优化，即可在短时间内覆盖更多的机器人运动状态，从而获得更为全面的采样参数集，提高了辨识效率的同时增强了辨识模型的泛化能力。实验表明，辨识的结果与负载模型的ＣＡＤ参数符合，机器人关节理论力矩能较好地拟合实际驱动力矩，验证了负载参数的正确性。关键词：机器人；动力学；参数辨识；激励轨迹中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：１００１２２５７（２０２３）０４００６５０６ＦａｓｔＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＤｙｎａｍｉｃＰａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＲｏｂｏｔＬｏａｄＱＩＡＮＨｏｎｇｗｅｉ１，ＬＩＣｈｅｎｇｇａｎｇ１，ＤＵＺｈａｏｃａｉ２，ＬＩＭｅｎｇ１，ＣＨＵＹａｄｏｎｇ１（１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ；２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＤｉｇｉｔａｌＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＡｖｉａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈｉｎａＡｅｒｏｓｐａｃｅＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００２４，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｅｒｔｉａｌｐａｒａｍｅｔｅｒ...
