[GeneralInformation]书名=新版机器人技术手册作者=（日）日本机器人学会编页数=1141出版社=北京市：科学出版社出版日期=2007SS号=11927376DX号=000004904056URL=http://book.szdnet.org.cn/bookDetail.jsp?dxNumber=000004904056&d=0BDB10F5B1671C938147FFFC4218800A封面书名版权前言第1篇基础第1章机器人概述1.1机器人1.1.1机器人定义1.1.2逻辑学定义1.2机器人的历史1.3工业机器人1.3.1什么是工业机器人1.3.2工业机器人的历史1.4机器人的构成及功能参考文献第2章数学基础2.1矩阵理论2.1.1矩阵、行列式和逆矩阵2.1.2特征值、特征向量和对角化2.1.3复数矩阵2.2向量空间2.2.1向量空间与线性映射2.2.2坐标变换2.2.3投影与投影矩阵2.3向量分析2.3.1内积2.3.2外积2.3.3多重积2.3.4向量的种类2.4坐标变换与齐次变换2.4.1齐次变换与齐次坐标2.4.2齐次变换矩阵的构成要素2.4.3坐标变换和运动描述2.5解析几何2.5.1基础知识2.5.2几何算法2.6拓扑几何2.6.1流形2.6.2机器人的构形空间2.6.3机器人的路径、速度、距离2.7图论2.7.1图及其描述2.7.2树、有根树、双叉树2.7.3图与网络参考文献第3章力学基础3.1质点运动3.1.1位置、速度、加速度和轨道3.1.2相对运动3.2刚体运动3.2.1自由度、位移及速度3.2.2平面运动的运动学3.3刚体力学3.3.1静力学3.3.2运动的传递特性（transmissibili-ty）3.3.3动力学3.3.4具体例子3.3.5分析力学参考文献第4章控制基础4.1控制引论4.1.1什么是控制4.1.2控制系统的结构4.1.3控制系统设计4.2建模4.2.1被控对象4.2.2数学模型4.2.3稳定性4.2.4考察4.3反馈控制系统设计4.3.1状态空间法4.3.2传递函数法4.3.3频域传递函数4.4控制理论简介4.4.1最优控制（LQ控制，H∞控制）4.4.2自适应控制4.4.3学习控制4.4.4其他参考文献第5章计算机科学基础5.1算法设计与分析5.2计算机结构5.2.1计算机结构的定义和分类5.2.2指令系统结构5.2.3硬件结构的定义5.2.4结构的确定方法5.2.5嵌入式处理器结构5.3计算机语言5.3.1计算机语言概述5.3.2机器人系统要求的语言功能5.3.3计算机语言的特点5.4实时处理5.4.1实时处理的特点5.4.2时间约束5.4.3时间预测性5.4.4实时操作系统5.4.5分散实时处理5.4.6实时系统的构建5.5通信5.5.1什么是通信5.5.2模拟信号与数字信号5.5.3信号传输方式5.5.4数据传输方式5.5.5数据传输模式5.5.6通信协议5.5.7机器人系统中的通信参考文献第2篇元器件第1章传感器1.1传感器的基本工作原理和分类1.2内传感器1.2.1概述1.2.2位置·角度的检测1...
