《工业控制计算机》2023年第36卷第1期全向移动康复机器人设计与研究*嵇建成1，2龚涛2（1中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳518055；2深圳职业技术学院智能制造技术研究院，广东深圳518055）DesignandResearchofanOmni-directionalMobileRehabilitationRobot摘要：下肢运动障碍患者和失能、半失能老人在日常生活和康复训练过程中，通过有效的物理刺激手段和针对性的康复训练可以恢复部分或全部的运动功能。因此设计了一种新型的全向移动康复机器人，通过全向移动底盘实现地面移动跟随，通过减重模组实现患者的减重支撑，通过柔性骨盆机构实现患者的扶持和部分骨盆运动自由度。首先介绍了全向移动康复机器人的机械机构和运动模式，其次介绍了机器人的电气组成和工作原理，建立了基于人机交互信息的控制模型。关键词：运动控制；人机交互；康复机器人Abstract:DuringtheADLandrehabilitationtrainingofpeoplewithdyskinesiaandelders,partialmotorfunctionscanberestoredviaefficientrehabilitationtrainingandexternalphysicalstimulation.Thus,theomni-directionalmobilerehabilitationrobotisdesignedtoimplementtheassistedwalking,theomni-directionalmobileplatformiscapableofaccompanymove-ment,thelinearmotionmoduleiscapableofbodyweightsupportandtheflexiblepelvicmechanismcanrealizepartofthepelvicmotions.Thispaperintroducesthestructuralcompositionofrehabilitationrobot,andthenintroducestheelectricalcomponentsandoperatingprincipleoftherobot,additionally,themotioncontrollingmodelisbuiltbasedonthehuman–machineinteractionsignals.Keywords:human-machineinteraction,motioncontrol,rehabilitationrobot据我国残疾人事业统计发展报告的研究数据，截止2020年，我国约有各类残疾人总数为8500万，而脑卒中患病总人数超过2800万，是成年人致残的首要原因［1-2］。此外，截止到2021年，中国老年人口总数也达到了26402万，65岁及以上人口占总人口的13.5%，老龄化的日益加重也造成了众多的失能、半失能老人部分或全部的运动神经元损伤和下肢运动障碍［3］。近年来，随着康养需求的增大，传统的康复治疗手段已经难以应对日益扩大的康养需求，而康复机器人通过实施高强度的重复训练，能够替代大部分传统方法训练的医护人员，因而面向家庭、社区及康复机构的中小型康复训练设备是目前的研究热点之一。1康复助行机器人研究...
