ScienceandTechnology&Innovation┃科技与创新2023年第04期·69·文章编号：2095-6835（2023）04-0069-04全方位移动机器人的研究分析与展望黄威凛，汪子珣，梁昀轲，韩冰清（合肥工业大学，安徽合肥230000）摘要：随着科技的不断发展与国家经济实力的提升，全方位移动机器人在科技制造领域的重要性与日俱增，根据轮系轮组的区别调研分析了现有的全方位移动机器人的类别、研究现状，对全方位移动机器人的机械结构、移动方式进行了对比讨论，对全方位移动机器人的动力学方程和运动学模型的建构方法进行了分析，最后总结了全方位移动机器人的研究方向和未来发展方向。关键词：全方位移动机器人；轮系轮组；模型分析；发展方向中图分类号：TP242文献标志码：ADOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2023.04.019机器人技术代表着先进制造技术与科学技术发展的最高水平，其融合了自动控制、传感、高端制造与人工智能等新兴的综合性技术，成为了国家第三产业科技创新中的重要组成部分。特别是在工业自动化浪潮中机器人技术的应用，解放了大量工人重复性工作的同时，也提高了整体的工作效率，各种危害性高、工作强度大的工作都将逐步由机器人来完成。近年来，随着“工业4.0”口号的提出，工厂自动化、仓库物流运输智能化的需求快速增加，被广泛应用于码头、仓库、分拣中心、物流中心等。在最新的全国两会、二十大上，国家也相继出台了多项政策来扶持机器人产业的发展，争取早日形成产业集群，发挥产业规模化优势，为国家生产力的标志性体现——制造业制定新的标准，因而机器人的应用需求被加速普及。受益于国家物流行业的不断增长及电商经济的全民普及，全方位移动机器人的市场需求在近些年来迎来了爆发式增长，运动灵活、自主性强的优势使其在产品的生产制造运输过程中起到了重要的作用，对国家经济的发展起到了重要的拉动作用。市场调研表明，自2013年以来，中国物流市场已跃居世界第一。从国内物流总额的构成看，工业用品物流总额占物流总额的比例已超过90%，主导了国内物流的发展，随着电子商务成为人们日常生活中息息相关的一部分，消费群体与物流行业已趋向一个整体。在此过程中，全方位机器人的迭代更新变得更加急迫，而目前国内很多机器人都是跟随固定路线移动或是固定位置协同搬运，在机器人转向、移动、承载量等多方面仍待提高，因此全方位移动机器人的研发完善也已经被提上了日程，助推国内物流发展的同时也可以应用于轻工业、重工业、海洋探索、军事领域...
