第４４卷第１期２０２３年１月兵工学报ＡＣＴＡＡＲＭＡＭＥＮＴＡＲＩＩＶｏｌ．４４Ｎｏ．１Ｊａｎ．２０２３ＤＯＩ：１０．１２３８２／ｂｇｘｂ．２０２２．０１０７全电坦克双向稳定系统自适应积分鲁棒控制袁树森，邓文翔，姚建勇，杨国来（南京理工大学机械工程学院，江苏南京２１００９４）摘要：针对全电坦克双向稳定系统具有复杂的强非线性、强耦合性、强参数时变性等特点，提出了一种基于误差符号积分鲁棒反馈的坦克双向稳定系统自适应积分鲁棒（ＡＩＲ）控制设计方法。考虑全电坦克双向稳定系统为一个耦合性的、非线性的、不确定性的动力学系统，建立面向真实的全电坦克双向稳定系统机电一体化解析动力学模型；基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ法融合自适应的思想，引入辅助误差信号设计了ＡＩＲ控制器，有效衰减系统的未建模扰动；所设计的ＡＩＲ控制器不需要预先知道未知扰动的上界，而是通过自适应的方法不断更新以获取其上界，降低了其工程应用的保守性；基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论分析，在连续控制输入下可以保证坦克双向稳定系统获得渐进跟踪性能。通过Ｒｅｃｕｒｄｙｎ⁃Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的仿真对比试验，验证所提方法的有效性。关键词：全电坦克；双向稳定系统；积分鲁棒控制；自适应控制中图分类号：ＴＪ８１０.３＋７６文献标志码：Ａ文章编号：１０００⁃１０９３（２０２３）０１⁃０１４０⁃１６收稿日期：２０２２⁃０２⁃２３基金项目：国家自然科学基金项目（５２２７５０６２、５１９０５２７１、５２０７５２６２）；江苏省研究生科研与实践创新计划项目（ＫＹＣＸ２２＿０４７８）ＡｄａｐｔｉｖｅＩｎｔｅｇｒａｌＲｏｂｕｓｔＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒｔｈｅＢｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＳｔａｂｉｌｉｔｙＳｙｓｔｅｍｏｆＡｌｌ⁃ｅｌｅｃｔｒｉｃＴａｎｋｓＹＵＡＮＳｈｕｓｅｎ，ＤＥＮＧＷｅｎｘｉａｎｇ，ＹＡＯＪｉａｎｙｏｎｇ，ＹＡＮＧＧｕｏｌａｉ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｂｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｓｙｓｔｅｍｏｆａｌｌ⁃ｅｌｅｃｔｒｉｃｔａｎｋｓｉｓｈｉｇｈｌｙｎｏｎｌｉｎｅａｒ，ｈｉｇｈｉｎｃｏｕｐｌｉｎｇ，ａｎｄｈａｖｅｔｉｍｅ⁃ｖａｒｙｉｎｇｐａｒａｍｅ...
