SHIPENGINEERING船舶工程Vol.45No.12023总第45卷，2023年第1期—84—鲆鲽鱼型双驱动仿生机器鱼水动力研究刘继鑫1，何波1，严天宏2（1．中国海洋大学信息科学与工程学部，山东青岛266000；2．中国计量大学机电工程学院，杭州310018）摘要：为了分析仿生机器鱼的推进模式并预测水下推进性能，对其水动力特性开展研究。基于鲆鲽鱼型双驱动仿生机器鱼和波动推进理论，研究入流速度和波动频率对自推进性能的影响。对胸鳍在不同攻角下的升阻比进行数值计算，最佳攻角为20°。通过研究掌握了影响运动性能的主要因素，确定了计算自推进速度的数值方法，改进了机器鱼波动推进模型。研究结果显示，尾部波动频率是最关键参数，对仿生机器鱼的推力和启动响应速度有直接影响。关键词：鲆鲽鱼；双驱动；仿生机器鱼；水动力；波动推进理论中图分类号：TP242文献标志码：A【DOI】10.13788/j.cnki.cbgc.2023.01.13StudyonHydrodynamicofFlounderDual-DriveBionicRoboticFishLIUJixin1,HEBo1,YANTianhong2(1.FacultyofInformationScienceandEngineering,OceanUniversityofChina,Qingdao266000,Shandong,China;2.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,ChinaJiliangUniversity,Hangzhou310018,China)Abstract:Inordertoanalyzethepropulsionpatternofthebionicroboticfishandtopredicttheunderwaterpropulsionperformance,itshydrodynamiccharacteristicsareinvestigated.Basedonflounderdualdrivebionicroboticfishandwavepropulsiontheory,theeffectofinletvelocityandfluctuationfrequencyonself-propulsionperformanceisstudied.Thelift-to-dragratioofthepectoralfinsiscalculatednumericallyfordifferentanglesofattack,theoptimumangleofattackis20°.Throughthisstudy,themainfactorsaffectingthemotionperformancearemastered,thenumericalmethodforcalculatingtheselfpropulsionspeedisdetermined,andtheroboticfishundulationpropulsionmodelisimproved.Thetailfluctuationfrequencyisthemostimportantparameter,whichhasadirectimpactonthethrustandstartingresponsespeedofthebionicroboticfish.Keywords:flounder;dual-drive;bionicroboticfish;hydrodynamic;wavepropulsiontheory0引言传统的水下航行器利用螺旋桨产生推力，螺旋桨的效率低且容易受到侧向涡流的干扰[1-4]，在高转速的情况下会导致空泡和产生噪声。为满足开发海洋资源和发展“蓝色...
