空间机械臂关节维修性设计与验证朱超１，张运１，李德伦１，高翔宇１，高奔２，展文豪３（１.空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室，北京空间飞行器总体设计部，北京１０００９４；２．天津市宇航智能装备企业重点实验室，天津航天机电设备研究所，天津３００３０１；３．人因工程国防科技重点实验室，中国航天员科研训练中心，北京１０００９４）摘要：空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上，结合中国空间站机械臂特点，设计了一种四方协同作业３次出舱的机械臂关节维修方案，通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证，完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验，充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性。关键词：多人协同；空间机械臂关节；维修性设计；试验验证；航天员中图分类号：ＴＰ２４１；Ｖ４４文献标识码：Ａ文章编号：１６７４⁃５８２５（２０２３）０１⁃００２２⁃０７收稿日期：２０２２⁃０２⁃０３；修回日期：２０２２⁃１２⁃０３基金项目：人因工程国防科技重点实验室一般基金项目（６１４２２２２２１０３０２）第一作者：朱超，男，硕士，工程师，研究方向为空间机器人人机协同。Ｅ⁃ｍａｉｌ：６４４８１４７２６＠ｑｑ．ｃｏｍＭａｉｎｔａｉｎａｂｉｌｉｔｙｄｅｓｉｇｎａｎｄＶｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＪｏｉｎｔｓＺＨＵＣｈａｏ１，ＺＨＡＮＧＹｕｎ１，ＬＩＤｅｌｕｎ１，ＧＡＯＸｉａｎｇｙｕ１，ＧＡＯＢｅｎ２，ＺＨＡＮＷｅｎｈａｏ３（１.ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｐａｃｅＲｏｂｏｔｉｃＳｙｓｔｅｍｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｐａｃｅｃｒａｆｔＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣＡＳＴ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９４；２．ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＴｉａｎｊｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３０１；３．ＮａｔｉｏｎａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｕｍａｎＦａｃｔｏｒｓＥ...
