6工程机械与维修TECHNOLOGY&MAINTENANCE技术·维修1超起装置概述超起装置是在伸缩臂根部与伸缩臂头部之间设置臂架式超起桅杆、超起拉索、超起拉板和伸缩臂形成双三角稳固形式，从而减小起重机伸缩臂的挠度，增加其整体稳定性。Y型超起是最常用的超起机构，其结构形式见图1。超起装置主要应用于大吨位（400t以上级）全地面起重机。起重机的超起工况能达到起重机设计最大载荷的105%以上。超起卷扬安装在超起撑杆的头部，在起重机主臂伸长和缩回时，超起卷扬按一定的速度放出和卷入钢丝绳[2]。吊臂伸缩时，超起卷扬放绳或者收绳不能过快或过慢，超起拉索应保持一定的张紧拉力。该拉力值随吊臂长度发生变化，长臂时拉力为较大值，短臂时拉力为较小值。现有主臂带超起伸缩过程中，采用手动控制复合动作，人为控制伸缩速度和超起卷扬放绳，确保正确伸缩同时需要维持一定超起拉力值。塔臂带超起伸缩过程中，主塔臂夹角变化需要不同的超起卷扬拉力值。主塔臂夹角较大时，拉力为较大值；主塔臂夹角较小时，拉力为较小值。可见，带超起伸缩复合操作中存在三个问题：①伸缩至不同臂长、或者主塔臂夹角变化时，具有不同的超起目标拉力值。②复合动作操作不当，会导致超起卷扬乱绳、松绳、陷绳、过紧崩断，引发安全事故[3]。③手动复合操作劳动强度大，工作效率低。本文提出全地面起重机带超起伸缩时超起拉力的控制方法，针对不同臂长、不同主塔臂夹角对应不同超起目标拉力值的工况要求，采用模糊PID参数自整定策略，对伸缩过程中的超起拉力值进行自适应控制，实现复合动作控制。2模糊PID参数自整定技术起重机伸缩、超起卷扬随动过程中，超起拉力值是变化量，随臂节长度增加逐渐增大。拉力值增加意味着负载增大。倘若一套PID参数适应于低负载闭环控制，那么不一定同样适应于高负载闭环控制。因此，负载拉力变化时，要求PID参数具有自适应性。在伸缩、主塔臂夹角控制过程中，负载量与钢丝绳倍率相关，倍率大则负载大。因此，低倍率负载下的PID参数，并不一定适合高倍率负载的闭环控制。上述问题对PID参数自适应调整提出了要求。PID参数自适应整定方法有多种，其中模糊自适应整定PID参数以专家知识为控制基础，以模糊数学为理论基基于模糊PID参数自整定的全地面起重机带超起伸缩控制研究田炯明郭纪梅赵焜煜摘要：全地面起重机主臂带超起伸缩时，超起拉索应保持一定的张紧拉力，不同臂长、不同主塔臂夹角均对应不同超起拉力值。为了解决带超起伸缩过程中负载拉力变...
