AUTOTIME131MANUFACTURINGANDPROCESS|制造与工艺基于模拟量控制的机器人涂胶工艺原理研究杨华陈快滕培欣潘涛上汽通用五菱汽车股份有限公司广西柳州市545007摘要：机器人目前已经在汽车制造业中得到广泛的应用，一般用于焊接、涂胶、搬运等。机器人涂胶是汽车白车身制造中的重要工艺，研究机器人涂胶系统的原理及工艺设计对于实现汽车制造的自动化、智能化生产至关重要。本文重点研究了Fanuc机器人涂胶系统的模拟量控制原理、工艺设计等内容。关键词：模拟量机器人涂胶涂胶工艺1引言当前，世界经济和产业格局正处于大调整、大变革和大发展的新的历史时期，智能制造已成为国家工业发展的主流趋势，汽车工业生产的自动化、智能化是生产变革的重要内容[1]。汽车白车身涂胶工艺作为车身制造最关键的工艺之一，研究工业机器人自动化涂胶技术及其工艺设计非常重要。现阶段，自动化涂胶技术一般分为胶枪固定式机器人涂胶、胶枪移动式机器人涂胶等方式[2]，国内外主流自动化涂胶设备厂商，如SCA、大铭等都采用了Fanuc机器人内置的模拟量出胶控制系统，这一系统调试简单，稳定性好，因此得到了广泛应用。本文主要从汽车车身制造的角度研究了Fanuc机器人涂胶系统的模拟量控制原理、工艺设计相关内容。2工业机器人涂胶设备简介机器人涂胶设备一般由涂胶泵、高压软管、高压硬管、过滤单元、加热胶管、胶枪、控制柜等组成。涂胶泵一般为伺服电机驱动压盘升降，通过压盘挤压胶桶出胶，然后通过加热软管、加热硬管输送至过滤单元；过滤单元起到平衡压力、过滤杂质及气泡的作用，然后由过滤单元通过加热胶管输送至胶枪，再由胶枪通过伺服电机控制胶嘴的出胶速率。在固定胶枪式机器人涂胶系统中，胶枪固定于生产线两侧的地面或者钢构平台，涂胶时，胶枪固定，由机器人夹持零件，并控制零件的运行轨迹、运行姿态、运行速度来完成涂胶。而移动胶枪式机器人涂胶系统中，零件不动，胶枪则固定于机器人六轴终端，跟随机器人运动。3原理分析3.1通信原理机器人与涂胶设备控制模块的通信方式一般分为“I/O”连接及通讯线连接两种方式。“I/O”连接属于硬连接，属于点对点信号传输，其具备高可靠性、高稳定性，但缺点是通信量少。通讯线连接属于大通道通信方式，一般机器人与涂胶控制系统多采用通讯线连接，且多为兼容性及稳定性更佳的DeviceNet通讯协议，即Can技术（控制器局域网）。基于模拟量控制的Fanuc机器人涂胶模块通常可以提供12组模拟“I/O”用于出胶速度的控制，即12...
