·电气与自动化·陈昊，等·基于激光传感器阵列的绝缘子识别定位方法基金项目:国家自然科学基金项目(51807028)第一作者简介:陈昊(1980—)，男，江苏南京人，研究员级高工，高级技师，博士，从事变电检修研究。DOI:10．19344/j．cnki．issn1671－5276．2023．01．047基于激光传感器阵列的绝缘子识别定位方法陈昊1，陈玮光1，徐鹏1，徐伟伦2，叶俊杰3(1．国网江苏省电力有限公司检修分公司，江苏南京211102;2．国网江苏省电力有限公司南京供电分公司，江苏南京210019;3．东南大学电气工程学院，江苏南京210096)摘要:为了解决变电站绝缘子自动清扫的识别定位问题，提出一种基于特定分布结构的激光传感器阵列的柱状绝缘子识别定位方法。确定激光传感器阵列空间分布和位姿约束;提出基于竖直同轴传感器阵列测距结果处理绝缘子的检测方法;采用特定位姿变换中同轴传感器阵列记录的传感器测距结果的伞裙半径特征检测方法，提出基于同轴传感器阵列测距差的朝向校对方法，搭建仿真模型完成硬件设计与研制。现场试验结果验证了所提方法的可行性和有效性。关键词:绝缘子清扫;激光传感器阵列;特征检测;自动定位中图分类号:TP391．9文献标志码:A文章编号:1671-5276(2023)01-0189-05AnInsulatorIdentificationandLocationMethodBasedonLaserSensorArrayCHENHao1，CHENWeiguang1，XUPeng1，XUWeilun2，YEJunjie3(1．BranchCompany，StateGridJiangsuElectricPowerMaintenance，Nanjing211102，China;2．NanjingPowerSupplyBranchCompany，StateGridJiangsuElectricPowerCo．，Ltd．，Nanjing210019，China;3．SchoolofElectricalEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China)Abstract:Tosolvetheproblemsofidentifyingandlocatingautomaticinsulatorcleaningoftranformersubstation，amethodbasedonrangingdatafromlasersensorarraywithspecificdistributionstructureisproposed．Thespatialdistributionandposeconstraintsoflasersensorarrayaredetermined．Adetectionmethodbasedonthedistancemeasurementresultsofverticalcoaxialsensorarrayisputforward．Afeaturedetectionmethodaimingatshedradicalofinsulatorbasedonthesensorrangingresultsrecordedbycoaxialsensorarrayinspecificposetransformationisappliedtodesignanorientationcorrectionmethodbasedontherangingerrorofcoaxialsensorarray，withwhich，asimulationmodelisbuilttocomplete...
