·电气与自动化·严冰，等·基于机器视觉的水表分拣系统研究第一作者简介:严冰(1996—)，男，福建莆田人，硕士研究生，研究方向为机器视觉。DOI:10．19344/j．cnki．issn1671－5276．2023．01．046基于机器视觉的水表分拣系统研究严冰，唐旭晟，朱博文(福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116)摘要:针对现阶段水表生产分拣主要依靠人工、自动化程度不高、效率低下等问题，对水表定位、机械手自动抓取等问题进行研究，设计了一套基于机器视觉的水表分拣系统。通过颜色特征粗定位水表区域，基于归一化内积相似性精定位水表，得到水表位姿;构建Eye－to－Hand手眼标定模型并求解，将水表位姿转换到机械手坐标系，实现机械手对水表的精确抓取。研究结果表明:该系统的定位误差在1．5mm以内，机械手能准确抓取水表，极大地提高水表上下料效率，基本避免了人工失误。关键词:水表定位;手眼标定;机器视觉;工业机械手中图分类号:TP391．4;TP241．2文献标志码:B文章编号:1671-5276(2023)01-0184-05ＲesearchonWaterMeterSortingSystemBasedonMachineVisionYANBing，TANGXusheng，ZHUBowen(CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350116，China)Abstract:Inrelationtoproblemslikemanualsorting，lowautomation，andlowefficiencyetc．inpresentwatermeterproduction，watermeterpositioningandautomaticgrabbingbymanipulatorsarestudied，andasetofautomaticwatermetersortingsystembasedonmachinevisionisdesigned．Withthewatermeterareabeingroughlylocatedbycolorfeatures，thewatermeterispreciselypositionedbasedonthenormalizedinnerproductsimilaritytoobtainthewatermeterpose．TheEye－to－Handcalibrationmodelisconstructedandsolvedtoconvertthewatermeterposetotherobotcoordinatesystem，withwhichthethewatermeterisaccuratelycapturedbymanipulator．Theresearchresultsshowthatthepositioningerrorofthedesignedsystemiswithin1．5mm，andthemanipulatorcanaccuratelygraspthewatermeter，whichgreatlyimprovestheefficiencyofwatermeterloadingandunloadingbybasicallyavoidingtheoccurrenceofmanualerrors．Keywords:watermeterpositioning;hand－eyecalibration;machinevision;industrialmanipulator0引言水表分拣是水表生产中的一个重要环节，其效率和准确性将直接影响水表生产的整体效率和质量...
