www·ele169·com|23电子电路设计与方案0引言随着工业技术的快速发展，在如今工业智能化生产过程中，工业机器人已经成为制造业实现全面自动化中的重要环节。同时，由于现在的生产线上的任务越来越繁琐，仍然使用人工进行一些繁琐的工件分类已经无法使企业生产产能得到提高。并且随着工作量的加大，人工分拣出现的失误频率也会逐渐提高。因此，迫切需要能够代替人工且高效率的同时不易出错的工业机器人来完成分拣工作。利用视觉控系统与工业机器人相结合的方法，就可以实现这种快速分拣作业任务。1工业机器人分拣系统硬件结构系统的整个运行流程如下：将所有类别的物料都随机放入推料模块，通过推料装置将物料推入传送带上，机器人从输送带的末端夹取物料放入视觉检测工作台上进行检测，最后通过视觉控制器来分配存储地址，分配物料入库。上位机监控器安全保护电路安全保护电路机器视觉计算机系统机器人控制器ABB本体图1系统硬件框图工业机器人视觉分拣系统主要由工业机器人、供料单元、物料输送单元、视觉分拣系统单元等模块组成。其中，视觉分拣系统单元主要由光学镜头，照明设备，工业相机以及视觉控制器构成。工业相机连续拍摄采集工作台上的物料，并将获取到的信息传递到图像采集系统中，为后续视觉控制器辨别处理做好准备。信息处理单元主要由计算机组成，该单元对图像采集传输上来的信息进行分析处理，其中包括视觉控制器对目标物料进行颜色比对，并将比对后的信息传递给机械手，完成指定的动作。上位机作为监控系统，监视下位机以及其他设备的工作情况。计算机系统根据上位机监控软件的指令来对机器人控制器进行运行状态的操作。机器视觉则通过前期比对模型及程序的建立，对所需分拣的物件进行一个存储位置的锁定，将物料的存储地址发送给机器人控制器，最后控制机械手来进行分拣工作。■1.1工业机器人的选择本系统采用的机器人型号为ABB机器人家族中目前最小的机器人—IRB120型机器人，图2是本系统使用的机器人实物图。IRB120型工业机器人在紧凑空间内凝聚了ABB机器人系列的全部功能与技术，该机器人只有25kg的重量，几乎可以被安装在任何地方[1]。虽然IRB120机器人的工作范围只有580mm，但其结构轻巧，功率强劲，在所有应用到的场景中都能确保优异的精确度与敏捷性。图2IRB120型工业机器人■1.2视觉检测模块硬件设计视觉检测模块中的硬件组成部分包括HIKVISION的视觉控制器、智能相机，以及FA工业镜头等相关硬件。（1）视觉控制器HIKVISIO...
