第２９卷第１期计算机集成制造系统Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．１２０２３年１月ＣｏｍｐｕｔｅｒＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍｓＪａｎ．２０２３ＤＯＩ：１０．１３１９６／ｊ．ｃｉｍｓ．２０２３．０１．０２２收稿日期：２０２１－０６－０３；修订日期：２０２１－１０－１２。Ｒｅｃｅｉｖｅｄ０３Ｊｕｎｅ２０２１；ａｃｃｅｐｔｅｄ１２Ｏｃｔ．２０２１．基金项目：国家自然科学基金资助项目（５１６０７１３３）；陕西省科技计划资助项目（２０２０ＴＧ－０１１）。Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｉｔｅｍｓ：ＰｒｏｊｅｃｔｓｕｐｐｏｒｔｅｄｂｙｔｈｅＮａ－ｔｉｏｎａｌＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＦｏｕｎｄａｔｉｏｎ，Ｃｈｉｎａ（Ｎｏ．５１６０７１３３），ａｎｄｔｈｅＳｈａａｎｘｉＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＰｌａｎ，Ｃｈｉｎａ（Ｎｏ．２０２０ＴＧ－０１１）．基于改进ＲＲＴ结合Ｂ样条的机械臂运动规划方法李扬，张蕾＋，李鹏飞，王晓华，王文杰（西安工程大学电子信息学院，陕西西安７１０６００）摘要：为解决传统快速拓展随机树（ＲＲＴ）算法的随机性强，导向性差，规划时间长及寻迹平滑度差等问题，提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型ＲＲＴ算法（ＰＡＶＳ－ＲＲＴ）。首先，在传统ＲＲＴ算法基础上设置一个目标偏置阈值，同时引入局部扩展机制避免因改变采样结构而造成的局部最优问题；其次，结合自适应步长策略优化其搜索时间；最后，采用三次Ｂ样条函数对所规划路径进行拟合优化。仿真实验中所提算法在保证机械臂成功避障且顺利抵达目标位置的同时，其各关节参数均波动较小且未发生突变，有效降低了机械臂在运动规划过程中的抖振情况。实验结果表明，所提算法较基本算法其平均路径搜索时间提高了７３．４９％，算法搜索效率及平滑性得到显著改善。关键词：工业机械臂；运动规划；快速拓展随机树算法；目标偏置策略；自适应可变步长；三次Ｂ样条中图分类号：ＴＰ２４２．２文献标识码：ＡＭｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＲＲＴｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈＢ－ｓｐｌｉｎｅＬＩＹａｎｇ，ＺＨＡＮＧＬｅｉ＋，ＬＩＰｅｎｇｆｅｉ，ＷＡＮＧＸｉａｏｈｕａ，ＷＡＮＧＷｅｎｊｉｅ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，Ｘｉ'ａｎＰｏｌｙｔｅｃｈ...
