收稿日期：２０２２－０９－０８第一作者：刘卜文（１９９８—），男，山东威海文登人，硕士研究生，研究方向为计算机控制技术。Ｅ－ｍａｉｌ：４５１８１６６６２＠ｑｑ．ｃｏｍ基于四轴机器人的冲压上下料控制系统设计刘卜文，徐世许，张江辰（青岛大学自动化学院，山东青岛２６６０７１）摘要：为提高冲压企业的生产效率，降低企业生产成本，该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“ＮＲＣ控制器＋ＰＬＣ”模式，ＮＲＣ控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进Ｄ－Ｈ建模法，建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解；采用混合多项式插值算法进行轨迹规划，有效降低了机器人上下料过程中产生的振动；设计了人机交互界面，方便调整参数。经过实验测试，在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作，其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象，符合预期目标。关键词：冲压上下料；Ｄ－Ｈ建模；机器人运动学；轨迹规划中图分类号：ＴＰ２４２文章编号：１０００－０６８２（２０２３）０１－００４６－０５文献标识码：ＡＤＯＩ：１０．１９９５０／ｊ．ｃｎｋｉ．ｃｎ６１－１１２１／ｔｈ．２０２３．０１．００９Ｄｅｓｉｇｎｏｆｓｔａｍｐｉｎｇａｎｄｌｏａｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｆｏｕｒ－ａｘｉｓｒｏｂｏｔＬＩＵＢｕｗｅｎ，ＸＵＳｈｉｘｕ，ＺＨＡＮＧＪｉａｎｇｃｈｅｎ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＱｉｎｇｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＳｈａｎｄｏｎｇＱｉｎｇｄａｏ２６６０７１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｃｏｓｔａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｓｔａｍｐｉｎｇｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｅｓｉｇｎｓａｓｔａｍｐｉｎｇｌｏａｄｉｎｇａｎｄｕｎｌｏａｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｆｏｕｒ－ａｘｉｓｒｏ⁃ｂｏｔ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｄｏｐｔｓ＂ＮＲＣｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ＋ＰＬＣ＂ｍｏｄｅ，ＮＲＣｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｒｅａｌｉｚｅｓｔｈｅｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｓｏｏｎ．ＵｓｉｎｇｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＤ－Ｈｍｏｄｅｌｉｎｇ...
