计算机与控制系统测控技术2023年第42卷第1期收稿日期:2022－05－08基金项目:国家自然科学基金面上项目(41764002);江西省研究生创新专项资金项目(YC2021-S149)引用格式:朱晨，王宇杰，郭杭．基于双目相机的SLAM回环检测改进算法研究［J］．测控技术，2023，42(1):113－118．ZHUC，WANGYJ，GUOH．ImprovedAlgorithmofSLAMLoopClosureDetectionBasedonBinocularCamera［J］．Measurement＆ControlTechnology，2023，42(1):113－118．基于双目相机的SLAM回环检测改进算法研究朱晨，王宇杰，郭杭(南昌大学信息工程学院，江西南昌330031)摘要:回环检测算法在视觉即时定位与地图构建(SLAM)系统框架中具有重要的作用，能够修正在前端和后端计算过程结果中产生的不可避免的累计误差，在长时间运行的情况下能够保证定位与建图的准确性。传统的视觉SLAM中主要采用基于词袋模型的图像检索方式，但是在视角差异较大的情况下难以匹配到正确的图像。针对这种情况，基于双目相机提出利用透视变换和基于迭代最近点(ICP)算法的空间信息几何检验，对候选关键帧进行视角变换和匹配，完成较大视角差异情况下的回环检测，修正累计误差。该方法适用于对算法耗时要求不甚严格的场景。实验结果表明，该方法可以提高识别回环检测候选关键帧的准确率和召回率。关键词:回环检测;视觉SLAM;透视变换;双目相机;ICP中图分类号:TP391．3;TP391．4文献标志码:A文章编号:1000－8829(2023)01－0113－06doi:10．19708/j．ckjs．2023．01．018ImprovedAlgorithmofSLAMLoopClosureDetectionBasedonBinocularCameraZHUChen，WANGYu-jie，GUOHang(SchoolofInformationEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China)Abstract:Theloopclosuredetectionalgorithmplaysanimportantroleinthevisualsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)systemframework．Theunavoidablecumulativeerrorsintheresultsofthefront-endandback-endcalculationprocessescanbecorrected，andtheaccuracyofpositioningandmappinginthecaseoflong-termoperationcanbeensured．ThetraditionalvisualSLAMmainlyusestheimageretrievalmethodbasedonthebag-of-wordsmodel，butitisdifficulttomatchthecorrectimagewhentheperspectivedifferenceislarge．Toaddressthissituation，theuseofperspectivetransformationandgeometricinspectionofspatialinfor-mationbasedoniterativeclosestpoint(ICP)algorithmbase...
