计算机与控制系统测控技术2023年第42卷第1期收稿日期:2022-05-08基金项目:国家自然科学基金面上项目(41764002);江西省研究生创新专项资金项目(YC2021-S149)引用格式:朱晨,王宇杰,郭杭.基于双目相机的SLAM回环检测改进算法研究[J].测控技术,2023,42(1):113-118.ZHUC,WANGYJ,GUOH.ImprovedAlgorithmofSLAMLoopClosureDetectionBasedonBinocularCamera[J].Measurement&ControlTechnology,2023,42(1):113-118.基于双目相机的SLAM回环检测改进算法研究朱晨,王宇杰,郭杭(南昌大学信息工程学院,江西南昌330031)摘要:回环检测算法在视觉即时定位与地图构建(SLAM)系统框架中具有重要的作用,能够修正在前端和后端计算过程结果中产生的不可避免的累计误差,在长时间运行的情况下能够保证定位与建图的准确性。传统的视觉SLAM中主要采用基于词袋模型的图像检索方式,但是在视角差异较大的情况下难以匹配到正确的图像。针对这种情况,基于双目相机提出利用透视变换和基于迭代最近点(ICP)算法的空间信息几何检验,对候选关键帧进行视角变换和匹配,完成较大视角差异情况下的回环检测,修正累计误差。该方法适用于对算法耗时要求不甚严格的场景。实验结果表明,该方法可以提高识别回环检测候选关键帧的准确率和召回率。关键词:回环检测;视觉SLAM;透视变换;双目相机;ICP中图分类号:TP391.3;TP391.4文献标志码:A文章编号:1000-8829(2023)01-0113-06doi:10.19708/j.ckjs.2023.01.018ImprovedAlgorithmofSLAMLoopClosureDetectionBasedonBinocularCameraZHUChen,WANGYu-jie,GUOHang(SchoolofInformationEngineering,NanchangUniversity,Nanchang330031,China)Abstract:Theloopclosuredetectionalgorithmplaysanimportantroleinthevisualsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)systemframework.Theunavoidablecumulativeerrorsintheresultsofthefront-endandback-endcalculationprocessescanbecorrected,andtheaccuracyofpositioningandmappinginthecaseoflong-termoperationcanbeensured.ThetraditionalvisualSLAMmainlyusestheimageretrievalmethodbasedonthebag-of-wordsmodel,butitisdifficulttomatchthecorrectimagewhentheperspectivedifferenceislarge.Toaddressthissituation,theuseofperspectivetransformationandgeometricinspectionofspatialinfor-mationbasedoniterativeclosestpoint(ICP)algorithmbase...