第21卷第1期2023年2月福建工程学院学报JournalofFujianUniversityofTechnologyVol．21No．1Feb．2023doi:10．3969/j．issn．1672－4348．2023．01．010基于多模式轨迹和车速自适应的变道超车规划张彬岑1，高秀晶1，2，洪汉池1，2，曾方正1，黄雯垠1(1．厦门理工学院机械与汽车工程学院，福建厦门361024;2．福建省客车及特种车辆研发协同创新中心，福建厦门361024)摘要:针对智能汽车变道超车规划中轨迹模式和速度策略单一的问题，提出一种安全高效、多模式轨迹和车速自适应的变道超车规划方案。通过建立可调参数的三段式变道超车模型，利用五次多项式设计变道轨迹拟合算法，以安全性为要求设计侧翻约束和碰撞约束边缘条件。基于多目标优化函数进行多模式轨迹优化，得到不同模式变道轨迹的解集空间，并基于超车阶段的时间进行速度自适应规划。通过MATLAB/Simulink构建仿真测试试验，结果表明该方案在全速域，满足安全条件约束下，能输出3种模式(效率模式、舒适模式和综合模式)的变道超车轨迹，输出的轨迹特性稳定，在两车相对速度较小时自适应速度规划能够有效提升超车效率。关键词:汽车工程;变道超车模型;多模式轨迹规划;约束条件;自适应速度规划中图分类号:U461．99文献标志码:A文章编号:1672－4348(2023)01－0063－09Lane-changeovertakingplanningbasedonmulti-modetrajectoryandvehiclevelocityadaptationZHANGBincen1，GAOXiujing1，2，HONGHanchi1，2，ZENGFangzheng1，HUANGWenyin1(1．MechanicalandAutomotiveEngineering，XiamenUniversityofTechnology，Xiamen361024，China;2．FujianCollaborativeInnovationCenterforＲ＆DofCoachandSpecialVehicle，Xiamen361024，China)Abstract:Aimingattheproblemofsingletrajectorymodeandvelocitystrategyofintelligentvehiclelane-changeovertaking，asafe，efficient，multi-modetrajectoryandvelocityadaptiveplanningschemeforlanechangingandovertakingwasproposed．Byestablishingathree-stagelane-changeovertakingmodelwithadjust-ableparameters，aquinticpolynomialwasusedtodesignalane-changingtrajectoryfittingalgorithm，andwithsafetyastherequirement，theedgeconditionsofrolloverconstraintsandcollisionconstraintsweredesigned．Basedonthemulti-objectiveoptimizationfunction，themulti-modetrajectoryoptimizationwascarriedout，andthesolutionsetspaceofdifferentmodes...
