·电气与自动化·金翰扬,等·基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统第一作者简介:金翰扬(1997—)男,江苏南京人,硕士研究生,研究方向为智能机器人。DOI:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.01.044基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统金翰扬,陈富林(南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016)摘要:为方便机械臂的使用和后续开发,提出一种基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ROS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块,将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM,将机械臂的信息通过工业以太网发送给伺服控制器,完成机械臂的控制,并通过实验验证了该控制系统的可行性。关键词:机械臂;ROS;EtherCAT;控制系统中图分类号:TP241文献标志码:B文章编号:1671-5276(2023)01-0177-04ManipulatorControlSystemBasedonROSandEtherCATJINHanyang,CHENFulin(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China)Abstract:Tofacilitatetheuseandsubsequentdevelopmentofthemanipulator,amanipulatorcontrolsystembasedonROSandEtherCATisproposed.IntheuppercomputerROS,modulessuchasobstacleavoidancedetection,pathplanningandcommunicationnodesareconstructed,andthejointinformationofthemanipulatorissenttoSTM32viaauser-definedcommunicationprotocolserialport.TheopensourceEtherCATprotocolSOEMistransplantedintoSTM32,sendingtheinformationofthemanipulatortotheservocontrollerthroughindustrialEthernettocompletethecontrolofthemanipulator.Andexperimentisconductedtoverifythefeasibilityoftheproposedmanipulatorcontrolsystem.Keywords:mechanicalarm;ROS;EtherCAT;controlsystem0引言随着科学技术的发展,机械臂不断地融入到人们的生产和生活之中,而机械臂的开发与研究也与时俱进。ROS(roboticoperationsystem)是WillowGarage公司在2010年开发的一款开源协议的机器人操作系统。ROS具有点对点的设计、多语言支持、架构精简,集成度高、组件化工具包丰富和免费且开源这五大特点,使得ROS具有分布式结构,每个功能模块可以单独设计、编译,在运行时以松散耦合的方式结合,并且支持多种语言,使得其成为众多机器人开发者的主要工具[1]。EtherCAT是由德国倍福公司提出的...