·电气与自动化·金翰扬，等·基于ＲOS和EtherCAT的机械臂控制系统第一作者简介:金翰扬(1997—)男，江苏南京人，硕士研究生，研究方向为智能机器人。DOI:10．19344/j．cnki．issn1671－5276．2023．01．044基于ＲOS和EtherCAT的机械臂控制系统金翰扬，陈富林(南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016)摘要:为方便机械臂的使用和后续开发，提出一种基于ＲOS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ＲOS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块，将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM，将机械臂的信息通过工业以太网发送给伺服控制器，完成机械臂的控制，并通过实验验证了该控制系统的可行性。关键词:机械臂;ＲOS;EtherCAT;控制系统中图分类号:TP241文献标志码:B文章编号:1671-5276(2023)01-0177-04ManipulatorControlSystemBasedonＲOSandEtherCATJINHanyang，CHENFulin(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China)Abstract:Tofacilitatetheuseandsubsequentdevelopmentofthemanipulator，amanipulatorcontrolsystembasedonＲOSandEtherCATisproposed．IntheuppercomputerＲOS，modulessuchasobstacleavoidancedetection，pathplanningandcommunicationnodesareconstructed，andthejointinformationofthemanipulatorissenttoSTM32viaauser－definedcommunicationprotocolserialport．TheopensourceEtherCATprotocolSOEMistransplantedintoSTM32，sendingtheinformationofthemanipulatortotheservocontrollerthroughindustrialEthernettocompletethecontrolofthemanipulator．Andexperimentisconductedtoverifythefeasibilityoftheproposedmanipulatorcontrolsystem．Keywords:mechanicalarm;ＲOS;EtherCAT;controlsystem0引言随着科学技术的发展，机械臂不断地融入到人们的生产和生活之中，而机械臂的开发与研究也与时俱进。ＲOS(roboticoperationsystem)是WillowGarage公司在2010年开发的一款开源协议的机器人操作系统。ＲOS具有点对点的设计、多语言支持、架构精简，集成度高、组件化工具包丰富和免费且开源这五大特点，使得ＲOS具有分布式结构，每个功能模块可以单独设计、编译，在运行时以松散耦合的方式结合，并且支持多种语言，使得其成为众多机器人开发者的主要工具［1］。EtherCAT是由德国倍福公司提出的...
