SeriesNo.560February2023金属矿山METALMINE总第560期2023年第2期收稿日期2022-03-22基金项目国家自然科学基金项目(编号:51674063);国家重点研发计划项目(编号:2016YFC0801608)。作者简介张烨佼(1991—),男,硕士研究生。通信作者孙效玉(1963—),男,教授,博士,硕士研究生导师。基于TOF相机的露天矿卡车装载体积测量实验研究张烨佼1,3马连成2段金刚2刘洪臻2孙效玉1刘煜祖1王仁炎1(1.东北大学智慧矿山研究中心,辽宁沈阳110004;2.鞍钢集团矿业有限公司齐大山铁矿,辽宁鞍山114000;3.紫金矿业集团股份有限公司,福建龙岩364000)摘要TOF相机作为新兴技术设备,在三维建模、体积计算等方面具有良好的应用前景。针对露天矿山多个环节都涉及到的矿用卡车装载计量的需求,为了更进一步提升矿用卡车装载计量评价效果,本研究利用TOF相机进行矿用卡车装载体积计量的方法。该方法首先采用TOF相机提取矿用卡车的点云,然后使用cloudcompare对点云进行降噪、分割等预处理,构建矿用卡车的点云表面模型,并对装载前后的点云模型进行配准,最后计算矿用卡车的装载体积,并且同时提供了2种矿用卡车装载体积计算的方法。实验室环境下对矿用卡车模型装载体积进行多次测试,同真实体积相比,平均误差小于5%。关键词露天矿TOF相机点云处理点云体积计算中图分类号TD56文献标志码A文章编号1001-1250(2023)-02-167-06DOI10.19614/j.cnki.jsks.202302023ExperimentalStudyonLoadingVolumeMeasurementofTruckinOpenPitMineBasedonTOFCameraZHANGYejiao1,3MALiancheng2DUANJingang2LIUHongzhen2SUNXiaoyu1LIUYuzu1WANGRenyan1(1.InterlligentMineResearchCenterofNortheasternUniversity,Shenyang110004,China;2.QidashanIronMine,AngangGroupMiningCo.,Ltd.,Anshan114000,China;3.ZijinMiningGroupCo.,Ltd.,Longyan364000,China)AbstractAsanemergingtechnologyandequipment,TOFcamerahasagoodapplicationprospectinthree-dimensionalmodeling,volumecalculationandsoon.Inviewofthedemandofminingtruckloadingmeasurementinvolvedinmanylinksofopen-pitmine,inordertofurtherimprovetheevaluationeffectoforecardloadingmeasurement,thispaperstudiesthemethodoforecardloadingvolumemeasurementusingTOFcamera.Firstly,TOFcameraisusedtoextractthepointcloudoftheorecard,andthencloudcompareisusedtopreprocessthepointcloudfornoisereductionandsegmentation,constructthepointcloudsu...
