第40卷第2期2023年2月机电工程JournalofMechanical＆ElectricalEngineeringVol．40No．2Feb．2023收稿日期:2022－07－05基金项目:国家自然科学基金资助项目(52075223);中国博士后基金资助项目(2021M691308);江苏省博士后基金资助项目(2021K261B)作者简介:罗辉(1998－)，男，江西抚州人，硕士研究生，主要从事流体传动与控制方面的研究。E-mail:1461697306@qq．com通信联系人:钱鹏飞，男，博士，副教授，博士生导师。E-mail:pengfeiqian@zju．edu．cnDOI:10．3969/j．issn．1001－4551．2023．02．008基于STM32的比例阀控气缸位置伺服控制器*罗辉1，汪达军2，舒春辉3，杜明泽1，吴佳伟1，钱鹏飞1*(1．江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013;2．星宇电子(宁波)有限公司，浙江宁波315514;3．宁波市鑫潮自动化元件有限公司，浙江宁波315502)摘要:传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点，针对这些问题，提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先，分析了气动位置伺服控制器的实际需求，设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展板和数模扩展板的硬件电路;然后，在集成开发环境KeilMDK下，使用C语言进行了嵌入式软件编写，在跨平台嵌入式软件编程环境Qt下，使用VisualC++语言进行了上位机软件编写;最后，为了验证气动位置伺服控制器的有效性，搭建了比例方向阀控气缸位置伺服控制实验平台，利用所开发的嵌入式气动位置伺服控制器，分别进行了气缸的定位控制和轨迹跟踪实验。实验结果表明:该伺服控制器能够简单、有效地实现气缸位置控制的目的，在跟踪频率为0．5Hz的参考轨迹时，轨迹跟踪最大误差约为4．6mm;在跟踪频率为0．25Hz的参考轨迹时，轨迹跟踪最大误差约为3．1mm。研究结果表明:该位置伺服控制方法具有良好的控制性能，能够适用于对控制精度要求不是特别苛刻的场合。关键词:气压传动;比例方向阀;气缸;气动伺服控制器;定位控制;轨迹跟踪中图分类号:TH138;TP23文献标识码:A文章编号:1001－4551(2023)02－0218－07Positionservocontrollerforproportionalvalve－controlledpneumaticcylindersbasedonSTM32LUOHui1，WANGDa-jun2，SHUChun-hui3，DUMing-ze1，WUJia-wei1，QIANPeng-fei1*(1．SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China;2．XingyuElectronicsCo．，Ltd．，Ningbo315514，China;3．NingboXinchaoAutomatizationComponentCo．，Ltd．，Ningbo315500...
